Точная модель пилота

Точная модель пилота.

Тип: SubSystem

Путь в библиотеке:

/Aerospace/Pilot Models/Precision Pilot Model

Описание

Блок Точная модель пилота представляет собой модель пилота, описанную в Mathematical Models of Human Pilot Behavior [1]. Данная модель пилота обеспечивает большую точность, чем блоки Динамическая модель Тастина и Перекрестная модель пилота. Эта модель имеет нелинейное поведение. При расчете модель также учитывает нервно-мышечную динамику пилота:

где

— коэффициент усиления передаточной функции пилота;
— постоянная запаздывания пилота, с;
— постоянная времени числителя передаточной функции пилота, с;
— постоянная времени знаменателя передаточной функции пилота, с;
— постоянная времени нервно-мышечной системы;
— частота нервно-мышечной системы;
— коэффициент демпфирования нервно-мышечной системы.

Порты

Вход

# x com — командный сигнал
скаляр

Details

Командный сигнал, на который реагирует пилот.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

# x — сигнал, контролируемый пилотом
скаляр

Details

Сигнал, контролируемый пилотом.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# u — сигнал от пилота
скаляр

Details

Командный сигнал от пилота.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Parameters

# Тип управления: — тип динамики поведения пилота
Propotional | Rate of velocity | Acceleration | Second order

Details

Тип динамики поведения пилота.

Значения	`Propotional` \| `Rate of velocity` \| `Acceleration` \| `Second order`
Значение по умолчанию	`Propotional`
Имя для программного использования	`type`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Pilot gain: — коэффициент усиления пилота

Details

Коэффициент усиления передаточной функции пилота.

Значение по умолчанию	`1.0`
Имя для программного использования	`Kp`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Постоянная запаздывания пилота (c): — постоянная запаздывания пилота

Details

Постоянная запаздывания пилота, с. Обычно значение находится в диапазоне от 0.1 с до 0.2 с.

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`time_delay`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Постоянная времени числителя: — постоянная времени числителя

Details

Постоянная времени числителя передаточной функции пилота, с.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Type of control значение Proportional, Acceleration или Second order.

Значение по умолчанию	`5.0`
Имя для программного использования	`TL`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Постоянная времени знаменателя: — постоянная времени знаменателя

Details

Постоянная времени знаменателя передаточной функции пилота, с.

Зависимости

Значение по умолчанию	`5.0`
Имя для программного использования	`TI`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Постоянная времени нервно-мышечной системы: — постоянная времени нервно-мышечной системы

Details

Постоянная времени нервно-мышечной системы.

Значение по умолчанию	`0.1`
Имя для программного использования	`TN1`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Незатухающая собственная частота нервно-мышечной системы (рад/с): — незатухающая собственная частота нервно-мышечной системы

Details

Незатухающая собственная частота нервно-мышечной системы, рад/с.

Значение по умолчанию	`20.0`
Имя для программного использования	`nat_freq`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Коэффициент демпфирования нервно-мышечной системы: — коэффициент демпфирования нервно-мышечной системы

Details

Коэффициент демпфирования нервно-мышечной системы.

Значение по умолчанию	`0.7`
Имя для программного использования	`damp`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

# Собственная частота незатухающих колебаний управляемого элемента (рад/с): — собственная частота незатухающих колебаний управляемого элемента

Details

Собственная частота незатухающих колебаний управляемого элемента, рад/с.

Зависимости

Чтобы использовать этот параметр, установите для параметра Type of control значение Second order.

Значение по умолчанию	`15.0`
Имя для программного использования	`omega_m`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да

Литература

McRuer, D. T., Krendel, E., Mathematical Models of Human Pilot Behavior. Advisory Group on Aerospace Research and Development AGARDograph 188, Jan. 1974.
McRuer, D. T., Graham, D., Krendel, E., and Reisener, W., Human Pilot Dynamics in Compensatory Systems. Air Force Flight Dynamics Lab. AFFDL-65-15. 1965