极值搜索控制

实时计算调节器的参数以找到目标函数的极值。

模块类型: SubSystem

库中的路径:

/Control Systems/Adaptive Control/Extremum Seeking Control

资料描述

座 极值搜索控制 调整调节器的参数以找到目标函数的极值。

要设置极值搜索算法，设置适当的曝光频率、解调和调制信号、学习速率和初始参数条件。配置机组时，确保系统动力学对应最快时标，扰动频率对应平均时标，滤波器截止频率对应最慢时标。可以在连续时间和离散时间中实现极值搜索调节器。改变控制器的时域会影响高通滤波器、低通滤波器和积分器的时域

港口

输入

# J — 目标功能
标量,标量

Details

控制系统的目标函数作为系统对扰动参数的响应的结果而改变。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

输出

# 西塔 — 扰动参数
标量,标量 | 向量资料

Details

扰动参数。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

# theta_hat — 估计参数

+ 标量,标量 | 向量资料

Details

使用此输出端口获取估计的参数值。在它们被调制信号失真之前。

如果参数值为参数同样 1，则 theta_hat 输出标量信号。否则，theta_hat 输出长度等于参数值的矢量信号。参数 .

依赖关系

要使用此端口，请选中此框参数 .

数据类型	`漂浮64`</无翻译> 支持复数::无

参数

时域

# 时域 — 滤波器和积分器的时域
连续时间 | 离散时间

Details

为低通滤波器、高通滤波器和积分器选择时域。

值	`Continuous time` \| `Discrete time`
默认值	`Continuous time`
程序使用名称	`timeDomainStatus`
可调谐	无
可计算	是

离散时间设置

# 采样时间 — 采样时间

Details

指定滤波器和积分器的采样时间。

依赖关系

若要使用此参数，请为参数指定时域意义 离散时间.

默认值	`0.0`
程序使用名称	`SampleTime`
可调谐	无
可计算	是

# 积分器方法 — 的积分方法
前向欧拉法 | 后向欧拉法 | 梯形法

Details

对于离散时间积分器，您可以选择以下积分方法之一:

直接欧拉法 ,

逆欧拉法 ,

梯形方法 ,

哪里

-积分器输出信号;
-输入信号;
-当前时刻;
-采样时间。

依赖关系

若要使用此参数，请为参数指定时域意义 离散时间.

值	`Forward Euler` \| `Backward Euler` \| `Trapezoidal`
默认值	`Forward Euler`
程序使用名称	`IntegratorMethods`
可调谐	无
可计算	是

参数

# 参数 — 参数数量

Details

指定参数的数量。该块将为每个参数使用单独的设置。

默认值	`1`
程序使用名称	`paramCount`
可调谐	无
可计算	是

# Forcing frequency omega (rad/s) — 曝光频率

Details

指定低于重要系统过程频率且高于高通和低通滤波器截止频率的曝光频率。

默认值	`1.0`
程序使用名称	`omega`
可调谐	无
可计算	是

# 初始条件 — 初始参数值

Details

参数的初始值。

默认值	`0.0`
程序使用名称	`initialVal`
可调谐	无
可计算	是

# 学习率 k — 参数更新的速率

Details

增益因子，其确定块中的参数被更新的速率。

默认值	`1.0`
程序使用名称	`gain`
可调谐	无
可计算	是

解调信号

# 解调幅度 a — 解调幅度

Details

指定用于解调目标函数的信号的幅度。

默认值	`1.0`
程序使用名称	`demodAmp`
可调谐	无
可计算	是

# Demodulation phase phi_1 (rad) — 解调相位

Details

指定用于解调目标函数的信号的相位。的调制相位。解调阶段和调制你应该选择这样做 .

默认值	`0.0`
程序使用名称	`demodPhase`
可调谐	无
可计算	是

调制信号

# 调制幅度 b — 调制幅度

Details

加到估计参数上的扰动信号的幅度。

默认值	`0.1`
程序使用名称	`modAmp`
可调谐	无
可计算	是

# 调制相位 φ₂（单位：弧度） — 调制相位

Details

加到估计参数的扰动信号的相位。解调阶段和调制你应该选择这样做 .

默认值	`0.0`
程序使用名称	`modPhase`
可调谐	无
可计算	是

高通滤波器（HPF）

# 启用高通滤波器 — 开启高频

Details

开启高通滤波器。

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`highPassEnable`
可调谐	无
可计算	是

# *+高通滤波器截止角频率 ω h

（弧度 / 秒）+* — 超高频截止频率

Details

高通滤波器的截止频率，单位为弧度每秒。

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 启用高通滤波器 .

默认值	`1.0`
程序使用名称	`highPassCutoff`
可调谐	无
可计算	是

低通滤波器

# 启用低通滤波器 — 打开低通滤波器

Details

开启低通滤波器。

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`lowPassEnable`
可调谐	无
可计算	是

# *+低通滤波器截止角频率 ω l

（弧度 / 秒）+* — 低通截止频率

Details

低通滤波器的截止频率，单位为弧度每秒。

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 低通滤波器截止角频率 ω l （弧度 / 秒） .

默认值	`1.0`
程序使用名称	`lowPassCutoff`
可调谐	无
可计算	是

端口

# 参数 — 添加估计参数的输出

Details

启用此设置以添加 theta_hat 输出端口。

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`estimatedVarOn`
可调谐	无
可计算	是