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通用旋转执行器

通用旋转执行器,由直流电压源或 PWM 驱动器控制。

类型: AcausalElectricPowerSystems.Electromechanical.MechatronicActuators.GenericRotary

图书馆中的路径:

/Physical Modeling/Electrical/Electromechanical/Mechatronic Actuators/Generic Rotary Actuator

说明

通用旋转执行器*单元实现了一个通用旋转执行器模型,旨在通过直流电压源或 PWM 驱动器进行控制。将扭矩-速度特性定义为表列值,以额定电压为电机供电。该功能允许在不参考等效电路的情况下对电机进行建模。

电机或驱动器的结构决定了电气损耗与扭矩的关系。例如,在直流电机中,损耗与电流的平方成正比。由于扭矩与电流成正比,因此损耗也与机械扭矩成正比。在大多数电机中,电气损耗与扭矩的平方成正比。通用旋转执行器*使用所提供的*电机效率(百分比)*和*测量效率的速度*参数计算该损耗值。

有些电机的损耗因数与转矩无关。例如并联电机,无论负载如何,其磁场绕组都会产生恒定电流。与转矩无关的电气损耗*参数考虑了这种影响。

电机效率*是机械功率除以机械功率和电气损耗之和。程序块假定确定电机效率的速度位于电机象限内,因此为正值。

通过改变外加电压的符号,可以使程序块反向运行。例如,如果 REV 端口上的电压大于*反向阈值电压*参数,H 桥 程序块就会反转电机旋转方向。但是,如果设备用于反向操作,则应指定正向操作的转矩-速度数据:

  • 电机象限内的正扭矩和正速度;

  • 逆时针生成象限中的正扭矩和负速度;

  • 顺时针发电象限中的负扭矩和正速度。

模型的热效应

您可以打开热效应端口,模拟能量转换为热量过程中的损耗效应。要打开热端口,请选择*启用热端口*复选框。

假设和限制

  • 扭矩-速度曲线数据仅与额定电压相对应,因此该程序块只能在正负额定电压下得出准确结果。

  • 该程序块必须提供使用驱动器的整个范围内的扭矩数据。要在发电和制动区域使用驱动装置,请提供正常运动区域以外的附加数据。

  • 模型的行为对扭矩-速度数据非常敏感。例如,空转速度的定义是正确的,只有当数据穿过速度轴时才是有限的。

  • 从 *H 桥*单元操作该单元:

    • 不要在 H 桥*程序块和 *通用旋转执行器 程序块之间放置任何其他程序块。

    • 在*H 桥*程序块对话框中,将*续航模式*参数设置为 "通过一个半导体开关和一个续航二极管"。选择 "通过两个续流二极管 "不会在输入 PWM 信号为低电平时将电桥输出电压设为零。

    • H-Bridge通用旋转执行器受控 PWM 电压 块对话框中,确保所有三个块的 Simulation mode 值相同。

端口

非定向

# + — 阳极

Details

与驱动器正极相关的非定向端口。

程序使用名称

p

# - — 负极
电力

Details

与驱动器负极相关的非定向端口。

程序使用名称

n

# R — 转子
旋转力学

Details

与转子相关的非定向机械端口。

程序使用名称

rod_flange

# C — 船体
旋转力学

Details

与推杆外壳相关的非定向机械端口。

程序使用名称

case_flange

# H — 热端口
加热

Details

加热端口。

依赖关系

要使用该端口,请选择 启用热端口 复选框。

程序使用名称

thermal_port

参数

电气扭矩

# 速度值 — 速度向量
转速 | 度/秒 | 拉德/秒

Details

速度值向量,用于建立扭矩和速度值的插值表。

计量单位

rpm | deg/s | rad/s

默认值

[-1500.0, -1000.0, -500.0, 0.0, 500.0, 1000.0, 1500.0, 2000.0, 2500.0, 3000.0] rpm

程序使用名称

angular_velocity_vector

可计算

# 扭矩值 — 扭矩值矢量
N*m | mN*m | lbf*ft

Details

扭矩值矢量,用于建立扭矩和速度值插值表。

计量单位

N*m | mN*m | lbf*ft

默认值

[0.04, 0.035, 0.03, 0.025, 0.02, 0.015, 0.01, 0.005, 0.0, -0.005] N*m

程序使用名称

torque_vector

可计算

# 额定电压 — 额定电压
V | MV | 千伏 | mV

Details

指定要建模的设备的设计电压。

计量单位

V | MV | kV | mV

默认值

12.0 V

程序使用名称

V_rated

可计算

# 电机效率(百分比) — 电机效率

Details

设备用于计算扭矩相关电气损耗的效率。

默认值

80.0

程序使用名称

efficiency

可计算

# 测量效率时的转速 — 测量效率的速度
rpm | 度/秒 | 拉德/秒

Details

设备用于计算扭矩相关电气损耗的速度。

计量单位

rpm | deg/s | rad/s

默认值

2000.0 rpm

程序使用名称

angular_velocity_reference_for_efficiency

可计算

# 与转矩无关的电气损耗 — 固定电损耗
W | 千米 | 兆瓦 | 千瓦 | 毫瓦 | uW | HP_DIN

Details

当扭矩为零时,与驱动装置相关的固定电气损耗。

计量单位

W | GW | MW | kW | mW | uW | HP_DIN

默认值

0.1 W

程序使用名称

P_loss_base

可计算

# 模拟模式 — 模拟模式
PWM | 平均值

Details

如果将*模拟模式*设置为 "PWM",则向设备的电气端子施加 PWM 信号,在零电压和额定电压之间切换。从主电源汲取的电流等于传输机械功率和补偿电气损耗所需的电流。如果施加的电压超过额定电压,则所产生的扭矩会按比例增加。不过,施加额定电压以外的电压可能会产生不具代表性的结果。

如果将*模拟模式*参数设置为 "平均",则外加电压 所产生的扭矩将相等:

ω

其中 ω 是速度为 ω 时的扭矩值。从电源汲取的电流使电流与 的乘积等于平均功耗。

PWM | Averaged

默认值

PWM

程序使用名称

simulation_mode

可计算

机械

# 转子惯性 — 转子惯性
克*厘米^2 | 公斤*米^2 | 磅米*英尺^2 | 磅米*英寸^2 | 弹头*英尺^2 | 锭*in^2

Details

转子对电机运动变化的阻力。该值可以为零。

计量单位

g*cm^2 | kg*m^2 | lbm*ft^2 | lbm*in^2 | slug*ft^2 | slug*in^2

默认值

0.0001 kg*m^2

程序使用名称

J

可计算

# 转子阻尼 — 转子阻尼
N*m/(rad/s) | 英尺*磅/(拉德/秒)

Details

转子阻尼。该值可以为零。

计量单位

N*m/(rad/s) | ft*lbf/(rad/s)

默认值

1e-8 N*m/(rad/s)

程序使用名称

damping

可计算

温度依赖性

# 电阻温度系数 — 电阻温度系数
1/K | 1/degR | 1/deltaK | 1/deltadegC | 1/deltadegF | 1/deltadegR

Details

电阻温度系数。

依赖关系

要启用该参数,请选择*启用热端口*复选框。

计量单位

1/K | 1/degR | 1/deltaK | 1/deltadegC | 1/deltadegF | 1/deltadegR

默认值

0.00393 1/K

程序使用名称

alpha

可计算

# 测量温度 — 测量温度
K | 摄氏度 | 摄氏度 | | deltaK | 脱摄氏度 | deltadegF | 脱氧核糖核酸

Details

定义驱动参数的温度。

依赖关系

要启用该参数,请选择 启用热端口 复选框。

计量单位

K | degC | degF | degR | deltaK | deltadegC | deltadegF | deltadegR

默认值

25.0 degC

程序使用名称

T_measurement

可计算

热端口

# 启用热端口 — 开启加热口

Details

热效应建模。

要启用热效应建模,请将参数复选框设置为 "已启用"。

默认值

false (关掉)

程序使用名称

has_thermal_port

可计算

# 热质量 — 热质量
J/K | kJ/K

Details

热质量是指温度升高一度所需的能量。

依赖关系

要启用此参数,请选择 启用热量端口 复选框。

计量单位

J/K | kJ/K

默认值

100.0 J/K

程序使用名称

thermal_mass

可计算