GPS

用噪声模拟GPS传感器读数。

blockType: SubSystem

图书馆路径:

/Navigation/Multisensor Positioning/Sensor Models/GPS

资料描述

座 GPS 根据本地坐标系或大地坐标系中的位置和速度输入值输出噪声失真的GPS测量值。该块使用WGS84地球模型将本地坐标转换为大地测量纬度-经度-高度（LLA）坐标。

港口

输入

# 职位 — GPS接收机在导航坐标系中的位置
矩阵

Details

设置GPS接收机在导航坐标系中的输入位置为实矩阵上，在哪里 -当前帧中的计数数。矩阵行的格式取决于参数值 Position input format :

如果为参数 Position input format 值设置 Local，然后将*位置 的每一行指定为相对于参数设置的本地导航参考系统的以米为单位的笛卡尔坐标 *Reference frame ，用参数指定的原点 Reference location ([deg, deg, m]) .
如果为参数 Position input format 值设置 Geodetic，然后将*Position*的每一行指定为表单的大地坐标 [纬度经度高度]. 价值 纬度 和 经度 度表示。 海拔高度 -wgs84椭球体模型上方的高度，单位为米。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

# 速度,速度 — 在局部导航坐标系中的速度，m/s
矩阵

Details

指定GPS接收器在导航坐标系中的输入速度，单位为米/秒，作为实数矩阵上，在哪里 -当前帧中的计数数。矩阵行的格式取决于参数值 Position input format :

如果为参数 Position input format 值设置 Local，然后指定*Velocity*相对于本地导航参考系统的每一行（NED 或 ENU），由参数设置 Reference frame ，用参数指定的原点 Reference location ([deg, deg, m]) .
如果为参数 Position input format 值设置 Geodetic，然后指定*Velocity*相对于导航参考系的每一行（NED 或 ENU），由参数设置 Reference frame ，原点设置在*位置*。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

输出

# LLA — LLA坐标系中的位置
矩阵

Details

GPS接收器在大地坐标系纬度-经度-高度（LLA）中的位置，作为实数矩阵返回上，在哪里 -当前帧中的计数数。纬度和经度以度表示，北方和东方为正数。海拔高度以米为单位。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

# 速度,速度 — 在本地导航坐标系中的速度，m/s
矩阵

Details

GPS接收机在本地导航坐标系下的速度，单位为m/s，作为实矩阵返回上，在哪里 -当前帧中的计数数。矩阵行的格式取决于参数值 Position input format :

如果为参数 Position input format 值设置 Local，然后指定*Velocity*相对于本地导航参考系统的每一行（NED 或 ENU），由参数设置 Reference frame ，用参数指定的原点 Reference location ([deg, deg, m]) .
如果为参数 Position input format 值设置 Geodetic，然后指定*Velocity*相对于导航参考系的每一行（NED 或 ENU），由参数设置 Reference frame ，具有*LLA*中定义的原点。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

# 地面速度 — 局部导航坐标系中的水平速度的值，m/s
向量资料

Details

GPS接收机在本地导航坐标系中的水平速度的值以m/s为单位返回为实矢量-一列大小，在哪里 -当前帧中的计数数。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

# 】纬? — 水平速度在局部导航坐标系中的方向，度。
向量资料

Details

GPS接收器在本地导航坐标系中的水平速度的方向（以度为单位）作为实矢量返回-一列大小与值从 0 以前 360. 北方对应于 0 度,和东 — 90 度。 -当前帧中的计数数。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

参数

Parameters

# Reference frame — 坐标系统
NED | ENU

Details

指定坐标系 NED (东北-下)或 ENU（东-北-上）。

值	`NED` \| `ENU`
默认值	`NED`
程序使用名称	`DispRefFrame`
可调谐	无
可计算	是

# Position input format — 输入位置坐标的格式
Local | Geodetic

Details

指定输入位置坐标的格式:

如果指定了该值 Local，那么*位置 端口的输入数据必须设置为相对于参数指定的本地导航系统的笛卡尔坐标 *Reference frame ，具有由参数定义的固定原点 Reference location ([deg, deg, m]) . *Velocity*输入数据也必须相对于此本地导航系统进行设置。
如果指定了该值 Geodetic，则必须将端口*位置*的输入数据设置为格式中的大地坐标 [纬度经度高度]. Velocity*输入数据还必须相对于参数指定的导航系统进行设置 *Reference frame ，与原点对应的端口*位置*。

值	`Local` \| `Geodetic`
默认值	`Local`
程序使用名称	`PositionInputFormat`
可调谐	无
可计算	是

# Reference location ([deg, deg, m]) — 局部导航坐标系的原点

Details

将局部坐标系的原点指定为大地坐标中的三元素行向量 [纬度经度高度]，在哪里 海拔高度 -wgs84模型参考椭球体上方的高度。前两个元素（纬度和经度）以度为单位指定，第三个元素（海拔）以米为单位。度的格式为十进制度。

依赖关系

若要使用此参数，请为参数设置 Position input format 意义 Local.

默认值	`[0.0, 0.0, 0.0]`
程序使用名称	`ReferenceLocation`
可调谐	无
可计算	是

# Horizontal position accuracy (m) — 水平位置的精度，m

Details

将水平位置的精度指定为以米为单位的非负实标量。水平位置的精度确定测量水平位置时噪声的标准偏差。增加该值会增加测量中的噪声，从而降低其精度。

默认值	`1.6`
程序使用名称	`HorizontalPositionAccuracy`
可调谐	无
可计算	是

# Vertical position accuracy (m) — 垂直位置的精度，m

Details

将垂直位置的精度指定为以米为单位的非负实标量。垂直位置的精度确定测量垂直位置时噪声的标准偏差。增加该值会增加测量中的噪声，从而降低其精度。

默认值	`3.0`
程序使用名称	`VerticalPositionAccuracy`
可调谐	无
可计算	是

# Velocity accuracy (m/s) — 速度测量精度，m/s

Details

以m/s为单位的非负实标量形式指定速度测量的精度，速度测量的精度决定了测量速度时噪声的标准偏差。增加该值会增加测量中的噪声，降低其精度。

默认值	`0.1`
程序使用名称	`VelocityAccuracy`
可调谐	无
可计算	是

# Decay Factor — 全局位置噪声的衰减系数

Details

将全局位置噪声的衰减系数指定为范围内的数值标量 [0, 1]. 衰减系数 0 对应于白噪声模拟。衰减系数 1 对应于随机游走过程的模拟。

默认值	`0.999`
程序使用名称	`DecayFactor`
可调谐	无
可计算	是

Radomization

# Seed — 初始值

Details

Mt19937ar随机数生成器算法的初始值为非负整数。

默认值	`67`
程序使用名称	`SeedDouble`
可调谐	无
可计算	是