Rotational Friction

Блок Rotational Friction представляет трение при контакте между вращающимися телами. Момент трения моделируется как функция относительной скорости и вычисляется как сумма компонентов жидкого, вязкого и смешанного трения, как показано на следующем рисунке.

Смешанное трение, или трение Штрибека, , представляет характеристику с отрицательным наклоном, имеющую место при низких скоростях. Сухое, или кулоновское трение , приводит к постоянному крутящему моменту при любой скорости. Вязкое трение противодействует движению с крутящим моментом, прямо пропорциональным относительной скорости. Сумма смешанного и сухого трения вблизи нулевой скорости часто называется трением покоя . Трение аппроксимируется следующими уравнениями:

где:

Экспоненциальная функция, используемая в части уравнения силы трения Штрибека, является непрерывной и затухает при значениях скорости, превышающих критическую угловую скорость.

Функция гиперболического тангенса, используемая в кулоновской части уравнения, гарантирует, что итоговая функция является гладкой и непрерывной при переходе через , но быстро достигает своего полного значения при ненулевых скоростях.

Положительное направление блока — от порта R к порту C. Это означает, что если скорость порта R больше скорости порта C, блок передает силу от R к C.