Имитация алгоритма раскрытия парашюта
В этой демонстрации мы построим модель парашюта для марсохода «Кьюрио́сити». Это марсоход третьего поколения,
разработанный для исследования кратера Гейла на Марсе в рамках миссии NASA «Марсианская научная лаборатория».
Марсоход представляет собой автономную химическую
лабораторию в несколько раз больше и тяжелее предыдущих
марсоходов «Спирит» и «Оппортьюнити». Парашют под него, как и под многие другие аппараты, применялся со
следующими алгоритмами, которые открывают автоматически на основе высоты,
а также опеределяют его скорость.
Парашют развертывается в диапазоне высоты от 6500 до
17000 м.
В этом примере разобраны два варианта реализации
данного алгоритма. В первом случае мы используем блоки из
базовой библиотеки блоков, а во втором случае применяем engee function.
Ниже представлена реализация этих двух алгоритмов.
Объявления вспомогательной функции
# Подключение вспомогательной функции запуска модели.
function run_model( name_model)
Path = (@__DIR__) * "/" * name_model * ".engee"
if name_model in [m.name for m in engee.get_all_models()] # Проверка условия загрузки модели в ядро
model = engee.open( name_model ) # Открыть модель
model_output = engee.run( model, verbose=true ); # Запустить модель
else
model = engee.load( Path, force=true ) # Загрузить модель
model_output = engee.run( model, verbose=true ); # Запустить модель
engee.close( name_model, force=true ); # Закрыть модель
end
sleep(5)
return model_output
end
Сравнение результатов работы моделей
run_model("mars_para_block")
run_model("mars_para_julia")
out_block = collect(out_block)
out_julia = collect(out_julia)
out_time = out_block.time
out_block = out_block.value
out_julia = out_julia.value
A = plot(out_time, out_block)
plot!(out_time, out_julia)
xlabel!("Time")
ylabel!("State")
B = plot(out_block-out_julia, label="error")
plot(A,B)
Вывод
Как мы видим на графиках, системы работают одинаково, и момент
расрытия парашюта совпал для обеих реализаций алгоритма,
что свидетельствует об идентичности реализованной логики.