Документация Engee
Notebook

Имитация алгоритма раскрытия парашюта

Открыть пример в Engee

В этой демонстрации мы построим модель парашюта для марсохода «Кьюрио́сити». Это марсоход третьего поколения, разработанный для исследования кратера Гейла на Марсе в рамках миссии NASA «Марсианская научная лаборатория».

Марсоход представляет собой автономную химическую лабораторию в несколько раз больше и тяжелее предыдущих марсоходов «Спирит» и «Оппортьюнити». Парашют под него, как и под многие другие аппараты, применялся со следующими алгоритмами, которые открывают автоматически на основе высоты, а также опеределяют его скорость.

Парашют развертывается в диапазоне высоты от 6500 до 17000 м.

В этом примере разобраны два варианта реализации данного алгоритма. В первом случае мы используем блоки из базовой библиотеки блоков, а во втором случае применяем engee function. Ниже представлена реализация этих двух алгоритмов.

image.png

Объявления вспомогательной функции

In [ ]: 
# Подключение вспомогательной функции запуска модели.
function run_model( name_model)
    
    Path = (@__DIR__) * "/" * name_model * ".engee"
    
    if name_model in [m.name for m in engee.get_all_models()] # Проверка условия загрузки модели в ядро
        model = engee.open( name_model ) # Открыть модель
        model_output = engee.run( model, verbose=true ); # Запустить модель
    else
        model = engee.load( Path, force=true ) # Загрузить модель
        model_output = engee.run( model, verbose=true ); # Запустить модель
        engee.close( name_model, force=true ); # Закрыть модель
    end
    sleep(5)
    return model_output
end
Out[0]:
run_model (generic function with 1 method)

Сравнение результатов работы моделей

In [ ]: 
run_model("mars_para_block")
run_model("mars_para_julia")

out_block = collect(out_block)
out_julia = collect(out_julia)

out_time = out_block.time
out_block = out_block.value
out_julia = out_julia.value

A = plot(out_time, out_block)
plot!(out_time, out_julia)
xlabel!("Time")
ylabel!("State")

B = plot(out_block-out_julia, label="error")

plot(A,B)

WorkspaceArray("data_arr_1")
Building...
Progress 5%
Progress 24%
Progress 41%
Progress 57%
Progress 77%
Progress 94%
Progress 100%
Progress 100%
Building...
Progress 0%
Progress 7%
Progress 27%
Progress 44%
Progress 66%
Progress 87%
Progress 100%
Progress 100%
Out[0]:

Вывод

Как мы видим на графиках, системы работают одинаково, и момент расрытия парашюта совпал для обеих реализаций алгоритма, что свидетельствует об идентичности реализованной логики.

Блоки, использованные в примере