Работа с блоками BA-IS-XX-QAD/QAE

Блоки BA-IS-XX QAD (квадратурный декодер) и BA-IS-XX QAE (квадратурный энкодер) оперируют понятием «счетчик» для описания входов и выходов в терминах сегментов квадратурного энкодера. Физический квадратурный энкодер генерирует два сигнала, и , которые могут быть равны нулю или единице:

Временная диаграмма сигналов и выглядит следующим образом в случае вращения против часовой стрелки (когда фаза сигнала опережает фазу сигнала ):

Сегментом называется каждая отдельная фаза квадратурного энкодера, т.е. сочетание значений сигналов и .

Индексной меткой называется условная граница на окружности, проход которой обозначает прямоугольный импульс на линии . Индексная метка указывает на начальное положение. К примеру, если произвести поворот на 90 градусов против часовой стрелки, затем на 90 градусов по часовой стрелке, сгенерируется прямоугольный импульс на линии .

Для блока BA-IS-XX QAD выход «Счетчик» означает количество сегментов, которые были получены (посчитаны) по линиям и за текущий шаг расчета модели. Чтобы преобразовать значение счетчика в угол поворота, необходимо узнать количество сегментов энкодера на один оборот (из даташита энкодера). Например, для 16-сегментного энкодера, значение счетчика 24 означает полтора оборота по часовой стрелке. А значение счетчика -8 означает пол-оборота против часовой стрелки. «Индекс» обозначает количество полученных импульсов на линии за текущий шаг расчета модели.

Для блока BA-IS-XX QAE вход «Счетчик» означает количество сегментов, которые требуется выдать (сгенерировать) по линиям и за следующий шаг расчета модели. Например, если требуется повернуть виртуальный 16-сегментный энкодер на три четверти по часовой стрелке, значение счетчика должно равняться 12. А если требуется повернуть энкодер на два оборота против часовой стрелки, значение счетчика должно равняться -24.