Nonlinear Second-Order Actuator
二阶非线性致动器模型
类型: SubSystem
|
图书馆中的路径: |
说明
非线性二阶执行器*程序块将执行器模型转化为二阶动态系统，并受制于执行器的位置和速度限制。
二阶传递函数为
其中
-
- 是驱动装置的固有频率（拉德/秒）；
-
- 是驱动器的阻尼系数。
|
在国内资料中，通常将二阶传递函数写成以下形式 其中 是驱动器的时间常数 s。 驱动器的固有频率是驱动器时间常数的倒数： 。 |
参数
自然频率 - 驱动器的自然频率
1.0（默认） | `标量
驱动装置的固有频率，rad/s。
数据类型: Float64
阻尼比 - 驱动器阻尼比
0.3（默认值） | scalar - 驱动阻尼比
驱动阻尼比。
数据类型: Float64
最大挠度 - 执行器的最大位置
0.35（默认） | 标量
最大致动器位置。最大推杆位置和所需推杆位置的单位必须一致。
数据类型: Float64
最小挠度 - 执行机构的最小位置
0.35（默认值） | 标量
最小致动器位置。最小执行器位置和所需执行器位置的单位必须一致。
数据类型: Float64
速度限制 - 执行机构的最大速度
10.0（默认值） | `标度
最大驱动速度。
数据类型: Float64
初始位置 - 执行机构的初始位置
0.0（默认） |scalar |`0.0 (默认)
执行器的初始位置。初始位置和所需执行机构位置的单位必须一致。
数据类型: Float64
初始速度 - 执行机构的初始速度
0.0（默认值） | `标量
驱动器的初始速度。
数据类型: Float64