CAN RX

用于接收 CAN 信息。

类型: EngeeFunction

图书馆中的路径:

/Interfaces/CAN/CAN RX

说明

CAN RX 用于接收 CAN 报文。

CAN RX 块中的报文过滤器

要接收的 CAN 报文的标识符长度可以是 29 位（扩展帧格式）或 11 位（标准帧格式）。CAN 报文通过滤波器后，只有在标识符的所有位都通过滤波器时才能接收。如果报文标识符中至少有一位未通过过滤器，则报文将被丢弃。通过设置 Filter ID: 和 Mask: ，可以根据接收到的 CAN 报文的各个标识符位来设置过滤器。

如果满足以下条件，报文将通过过滤器：

CAN ID & Mask == Filter ID & Mask,

其中 CAN ID 是接收到的 CAN 报文的标识符。

换句话说，过滤器的运行可以用以下规则来表示：

如果 Mask: 中某个位的值为零，则不对该位进行过滤。也就是说，该位不在过滤器中进行检查，而是通过过滤器。
如果 Mask: 中某位的值为 1，则通过该位的值对该位进行过滤：
- 如果 CAN ID 的位和 Filter ID: 的位匹配，则该位通过过滤器。
- 如果 CAN ID 的位和 Filter ID: 的位不同，则该位不会通过筛选。

*过滤器工作原理示例：

请定义以下 CAN 报文过滤器：

FilterID = 0b0100;
Mask     = 0b0110;

带有 CAN 标识符 0x4、0x5 和 0xC 的报文通过过滤器并被接受：

CAN_ID = [0b0100 0b0101 0b1100];
can_msg_passed = bitand(CAN_ID, Mask) == bitand(FilterID, Mask)
can_msg_passed =

  1×3 logical array

   1   1   1

CAN标识符为 "0x1"、"0x2 "和 "0x6 "的报文无法通过过滤器并被丢弃：

CAN_ID = [0b0001 0b0010 0b0110];
can_msg_passed = bitand(CAN_ID, Mask) == bitand(FilterID, Mask)
can_msg_passed =

  1×3 logical array

   0   0   0

端口

输出

# 信息数量 — 收到的信息数
标量

Details

不超过参数值 Число сообщений: .如果操作系统缓冲区中还有更多信息，它们将在下一步计算时传输到模型中。

数据类型	`UInt32`.
复数支持	无

# 信息 — 类型为 CAN_MESSAGE_BUS 的已接收报文数组
向量

Details

数据类型	Float64`。
复数支持	无

参数

Параметры

# Port: — 用于接收信息的 CAN 端口

Details

默认值	`"can0"`
程序使用名称	`m_port`
可调谐	无
可计算	是

# Число сообщений: — 一个计算步骤中从操作系统缓冲区传输到模型的最大报文数

Details

默认值	`1`
程序使用名称	`m_messages`
可调谐	无
可计算	是

# Filter ID: — 在操作系统层面对收到的信息进行过滤。

Details

要禁用过滤器并接收所有报文，请指定 Filter ID: и Mask: 为 "0"。过滤器操作的详细说明见 CAN RX 块中的报文过滤器.

默认值	`0x00`
程序使用名称	`m_filter`
可调谐	无
可计算	是

# Mask: — 实时应用中接收 CAN 报文的计算步骤（以秒为单位

Details

默认值	`0x00`
程序使用名称	`m_mask`
可调谐	无
可计算	是