CAN RX

它用于接收CAN消息。

类型: EngeeFunction

图书馆中的路径:

/Interfaces/CAN/CAN RX

资料描述

要使用该块，请安装/更新支持包。设备。

座 CAN RX 它用于接收CAN消息。

CAN RX块中的消息过滤器

接收到的CAN消息的标识符的长度可以是29位（对于扩展帧格式）或11位（对于标准帧格式）。 CAN消息通过过滤器，并且仅当标识符的所有位都通过过滤器时才被接受。如果消息标识符的至少一个比特未通过过滤器，则丢弃该消息。设置 Filter ID: 和 Mask: 允许您根据接收到的CAN消息的标识符的单个位设置过滤器。

如果满足以下条件，则消息将通过筛选器:

CAN ID & Mask == Filter ID & Mask,

其中CAN ID是接收到的CAN消息的标识符。

换句话说，过滤器可以以下列规则的形式表示

如果值为 Mask: 如果单个位为零，则不过滤此位。也就是说，该位在过滤器中不被检查并通过过滤器。
如果值为 Mask: 对于单个比特，它等于一，则通过该比特的值执行滤波。:
- 如果位是从CAN ID和位是从 Filter ID: 如果它们匹配，则该位通过滤波器。
- 如果位是从CAN ID和位是从 Filter ID: 如果它们不同，则该位不通过滤波器。

过滤器操作示例:

让下面的消息过滤器设置。:

FilterID = 0b0100;
Mask     = 0b0110;

具有CAN标识符0x4、0x5和0xC的消息通过过滤器并被接受:

CAN_ID = [0b0100 0b0101 0b1100];
can_msg_passed = bitand(CAN_ID, Mask) == bitand(FilterID, Mask)
can_msg_passed =

  1×3 logical array

   1   1   1

带有CAN标识符的消息 0x1, 0x2 和 0x6 它们不穿过过滤器而被丢弃:

CAN_ID = [0b0001 0b0010 0b0110];
can_msg_passed = bitand(CAN_ID, Mask) == bitand(FilterID, Mask)
can_msg_passed =

  1×3 logical array

   0   0   0

港口

输出

# 消息数量 — 收到的讯息数目
标量,标量

Details

不超过参数值 Число сообщений: . 如果操作系统缓冲区中有更多消息，它们将在下一个计算步骤中传递给模型。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

# 信息 — CAN_MESSAGE_BUS类型的接收消息数组
向量资料

Details

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

参数

主组

# Port: — CAN端口用于接收消息

Details

默认值	`"can0"`
程序使用名称	`m_port`
可调谐	无
可计算	是

# Число сообщений: — 在1个计算步骤中从操作系统缓冲区传输到模型的最大消息数

Details

默认值	`1`
程序使用名称	`m_messages`
可调谐	无
可计算	是

# Filter ID: — 在操作系统级别过滤接收的消息

Details

要禁用过滤器并接收所有消息，请设置 Filter ID: 和 Mask: 如何 0. 过滤器操作的详细描述在CAN RX块中的消息过滤器部分中给出。

默认值	`0x00`
程序使用名称	`m_filter`
可调谐	无
可计算	是

# Mask: — 在操作系统级别过滤接收消息的掩码

Details

过滤器掩码确定CAN标识符的哪些位在过滤接收的消息时参与检查。:

如果掩码位的值为 0，那么标识符的相应位不被检查并且被认为通过过滤器。
如果掩码位的值为 1，然后将CAN消息标识符的位与相应的位进行比较 Filter ID: . 如果值不匹配，则丢弃该消息。

要禁用过滤器并接收所有消息，请设置 Filter ID: 和 Mask: 如何 0. 过滤器操作的详细描述在CAN RX块中的消息过滤器部分中给出。

默认值	`0x00`
程序使用名称	`m_mask`
可调谐	无
可计算	是