横向摩擦
运动物体接触时的摩擦力。
类型: AcausalFoundation.Mechanical.Translational.Elements.Friction
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说明
块 横向摩擦 表示运动物体之间接触时的摩擦力。如下图所示，摩擦力被模拟为相对速度的函数，并按流体摩擦力、粘性摩擦力和混合摩擦力的总和计算。
混合摩擦力或斯特里贝克摩擦力（ ）表示在低速时出现负斜率的特性。干摩擦或库仑摩擦 在任何速度下都会产生恒定的力。粘滞摩擦 阻力与相对速度成正比。速度为零附近的混合摩擦力和干摩擦力之和通常称为脱离摩擦力 。摩擦力近似于以下方程：
在哪里？
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- 摩擦力。
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- 干（库仑）摩擦力。
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- 静摩擦力。
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- 临界速度。
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- 斯特里贝克摩擦的速度临界值。
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- 库仑速度临界值。
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和 分别是端口 R 和 C 的绝对速度。
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- 相对速度。
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- 粘性摩擦系数。
力方程中 Stribeck 部分使用的指数函数是连续的，在速度值大于临界速度时会衰减。
库仑力方程部分使用的双曲正切函数可确保方程在通过 时平稳连续，但在速度不为零时会迅速达到满值。
块的正方向是从端口 R 到端口 C。这意味着，如果端口 R 的速度大于端口 C 的速度，木块就会将力从 R 传递到 C。
参数
脱离摩擦力，N - 静止摩擦力
`25.0 N（默认值） `
静止摩擦力。必须大于或等于*库仑摩擦力*的值。
脱离摩擦速度，米/秒 - 斯特里贝克摩擦的临界速度
0.1 m/s（默认值）。
斯特里贝克摩擦力达到最大值的速度。此时，斯特里贝克摩擦力和库仑摩擦力之和等于*脱离摩擦力*参数的值。该参数设置了一个速度阈值，影响模拟精度和速度之间的权衡。
库仑摩擦力，N - 干摩擦力
20.0 N（默认值） - 干摩擦力
库仑摩擦力，即在任何速度下以恒力对抗运动的摩擦力。
粘性摩擦系数，N*s/m - 粘性摩擦系数
100.0N*s/m（默认值）。
摩擦力与相对速度之间的比例系数。参数值必须大于或等于零。
速度初始值，米/秒 - 速度初始值
0.0（默认值）
速度初始值。
力的初始值，N - 力的初始值
0.0（默认值）
力的初始值。