互补滤波器
|
页面进行中。 |
使用附加滤波器进行方位计算。
模块类型: ComplementaryFilter
|
库中的路径: |
港口
输入
#
[医]Accel
—
传感器外壳坐标系中的加速度计读数，m/s2
矩阵
Details
加速度计读数在传感器外壳的坐标系中以m/s2，设置为尺寸的实矩阵 上 ，在哪里 -样本数，矩阵的三列表示测量值 分别。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
陀螺仪
—
传感器外壳坐标系中的陀螺仪读数，rad/s
矩阵
Details
传感器外壳坐标系中的陀螺仪读数以rad/s为单位，设置为尺寸的实数矩阵 上 ，在哪里 -样本数，矩阵的三列表示测量值 分别。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
马格
—
传感器外壳坐标系中的磁力计读数，MCT
矩阵
Details
磁力计读数在mkTl中的传感器外壳的坐标系中，设置为尺寸的实数矩阵 上 ，在哪里 -样本数，矩阵的三列表示测量值 分别。
依赖关系
要使用此端口，请选中此框 启用磁力计输入 .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
输出
#
方向感
—
传感器壳体坐标系相对于导航坐标系的取向
矩阵 | 阵列
Details
传感器壳体坐标系相对于导航坐标系的方位，作为实数矩阵返回 上 或者作为旋转矩阵的数组 上 上 . 矩阵的每一行 上 它包含四个四元数元素。
输入样本数目 定义输出数据的大小 .
输出格式取决于参数值 方向格式 .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
#
角速度
—
传感器外壳坐标系中的角速度，rad/s
矩阵
Details
角速度，以rad/s为单位考虑了陀螺仪在传感器壳体坐标系中的位移，作为尺寸的实矩阵返回 上 .
输入样本数目 定义输出数据的大小 .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
参数
筛选设置
#
参考系 —
导航坐标系
NED | ENU
Details
的导航坐标系，设为 NED (东北-下)或 ENU （东-北-上）。
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
方向格式 —
方向输出格式
四元数 | 旋转矩阵
Details
输出数据格式*方向*:
-
四元数-*Orientation*输出端口输出实数矩阵 上 . 矩阵的每一行包含四个四元数元素。 -
旋转矩阵-*Orientation*输出端口输出旋转矩阵数组 上 上 .
输入样本数目 定义输出数据的大小 .
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
测量参数
#
加速度计增益。 —
加速度计增益
Real number
Details
范围内真实标量形式的加速度计增益 [0, 1]. 增益因子决定了单位对加速度计测量值与陀螺仪测量值的信任程度，以计算方向。
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
是 |
| 可计算 |
是 |
#
启用磁力计输入 —
接受磁力计输入读数
Logical
Details
选择此选项可将磁力计读数输入*Mag*端口。
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
#
磁力计增益 —
磁力计的放大系数
Real number
Details
将磁力计的放大系数指定为范围内的真实标量 [0, 1]. 增益因子决定了与陀螺仪测量相比，用于计算方向的单位对磁力计测量的信任程度。
依赖关系
若要使用此选项，请选中此框 启用磁力计输入 .
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
是 |
| 可计算 |
是 |