电子罗盘
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基于加速度计和磁力计读数计算方位。
模块类型: ecompass
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库中的路径: |
港口
输入
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[医]Accel
—
加速度计读数
矩阵
Details
加速度计读数在传感器壳体坐标系中的m/s2，设置为大小的实数矩阵 上 . 矩阵的列对应于轴 , 和 传感器外壳。 矩阵的行对应于单个样本。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
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马格
—
磁力计读数
矩阵
Details
磁力计读数在mkTl中的传感器外壳的坐标系中，设置为大小的实数矩阵 上 . 矩阵的列对应于轴 , 和 传感器外壳。 矩阵的行对应于单个样本。
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
输出
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方向感
—
将值从全局坐标系旋转到传感器主体的坐标系的方位
矩阵 （默认情况下）| 阵列
Details
可以将值从全局坐标系旋转到传感器外壳的坐标系的方向，作为大小四元数矩阵返回 上 或大小的旋转矩阵的阵列 上 上 . 表示样本数。 方向是将值从本地导航坐标系转换到身体坐标系的旋转。
如果为参数 *方向格式 值已设置 四元数，块返回方向作为大小四元数的矩阵 上 .
如果为参数 *方向格式 值已设置 旋转矩阵，块返回方向作为大小的旋转矩阵的数组 上 上 .
| 数据类型 |
|
| 复数支持 |
非也。 |
参数
参数
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参考系 —
导航参考系统
NED | ENU
Details
导航参考系统，定义为:
-
NED-对于坐标轴沿局部垂直指向北、东和下的坐标系; -
ENU-对于坐标轴沿局部垂直指向东、北和上的坐标系。
| 值 |
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| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |
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方向格式 —
用于描述方向的格式
四元数 | 旋转矩阵
Details
用于描述方向的格式设置为:
-
四元数-块以大小四元数矩阵的形式返回方向 上 ; -
旋转矩阵-块返回方向作为大小的旋转矩阵的数组 上 上 .
| 值 |
|
| 默认值 |
|
| 程序使用名称 |
|
| 可调谐 |
无 |
| 可计算 |
无 |