IMU滤波器

使用惯性测量单元滤波器进行方位计算。

模块类型: IMUFilter

库中的路径:

/Navigation/Multisensor Positioning/Navigation filters/IMUFilter

资料描述

座 IMU滤波器 结合加速度计和陀螺仪传感器数据来估计设备方向。

港口

输入

# [医]Accel — 传感器外壳坐标系中的加速度计读数，m/s²
矩阵

Details

加速度计读数在传感器外壳的坐标系中以m/s²为单位，作为尺寸的实矩阵给出上，在哪里 -样本数，矩阵的三列表示测量值分别。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

# 陀螺仪 — 传感器外壳坐标系中的陀螺仪读数，rad/s
矩阵

Details

传感器外壳坐标系中的陀螺仪读数以rad/s为单位，设置为尺寸的实数矩阵上，在哪里 -样本数，矩阵的三列表示测量值分别。

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

输出

# 方向感 — 传感器壳体坐标系相对于导航坐标系的取向
矩阵 | 阵列

Details

传感器壳体坐标系相对于导航坐标系的方位，作为实数矩阵返回上或者作为旋转矩阵的数组上上 . 矩阵的每一行上它包含四个四元数元素。

输入样本数目和参数值 抽取因子 确定输出数据的大小 .

输出格式取决于参数值 方向格式 .

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

# 角速度 — 传感器外壳坐标系中的角速度，rad/s
矩阵

Details

角速度，以rad/s为单位考虑了陀螺仪在传感器壳体坐标系中的位移，作为尺寸的实矩阵返回上 .

输入样本数目和参数值 抽取因子 确定输出数据的大小 .

数据类型	`漂浮物32`, `漂浮64`
复数支持	非也。

参数

滤波器设置

# 参考坐标系 — 导航坐标系
NED | ENU

Details

的导航坐标系，设为 NED (东北-下)或 ENU （东-北-上）。

值	`NED` \| `ENU`
默认值	`NED`
程序使用名称	`DispRefFrame`
可调谐	无
可计算	无

# 方向格式 — 方向输出格式
四元数 | 旋转矩阵

Details

输出数据格式*方向*:

四元数 -*Orientation*输出端口输出实数矩阵上 . 矩阵的每一行包含四个四元数元素。
旋转矩阵 -*Orientation*输出端口输出旋转矩阵数组上上 .

输入样本数目和参数 抽取因子 确定输出数据的大小 .

值	`quaternion` \| `Rotation matrix`
默认值	`quaternion`
程序使用名称	`OrientationFormat`
可调谐	无
可计算	无

# 抽取因子 — 抽取系数
Real number

Details

减小来自输入传感器的数据传输速率的抽取系数，设置为正整数。 *Accel*和*Gyro*输入数据矩阵中的行数必须是抽取因子的倍数。

默认值	`1`
程序使用名称	`DecimationFactor`
可调谐	无
可计算	是

# 初始过程噪声 — 程的初始噪声
Matrix of real numbers

Details

程的初始噪声电平，设置为大小的实数矩阵上 .

默认值	`[0.000006092348396 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0.000006092348396 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0.000006092348396 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0.000076154354947 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0.000076154354947 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0.000076154354947 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0.009623610000000 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0.009623610000000 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0.009623610000000]`
程序使用名称	`InitialProcessNoise`
可调谐	无
可计算	是

测量噪声

# 加速度计噪声 — 加速度计信号的噪声色散，(m/s²)²
Real number

Details

加速度计信号的噪声色散in(m/s²)²，作为正实标量给出。

默认值	`0.0001924722`
程序使用名称	`AccelerometerNoise`
可调谐	是
可计算	是

# 陀螺仪噪声（(rad/s)²） — 陀螺仪信号的噪声色散，(rad/s)²
Real number

Details

陀螺仪信号的噪声色散in(rad/s)²，作为正实标量给出。

默认值	`9.1385e-05`
程序使用名称	`GyroscopeNoise`
可调谐	是
可计算	是

# 陀螺仪漂移噪声（(rad/s)²） — 陀螺位移漂移方差，(rad/s)²
Real number

Details

陀螺仪位移漂移的方差in(rad/s)²，作为正实标量给出。

默认值	`3.0462e-13`
程序使用名称	`GyroscopeDriftNoise`
可调谐	是
可计算	是

环境噪声

# 线性加速度噪声 ((m/s²)²) — 线性加速度的噪声分散，(m/s²)²
Real number

Details

线性加速度的噪声方差在(m/s²)²，作为正实标量给出。线性加速度被建模为由低通滤波器滤除的白噪声过程。

默认值	`0.009623610000000001`
程序使用名称	`LinearAccelerationNoise`
可调谐	是
可计算	是

# 线性加速度衰减因子 — 线性加速度漂移的衰减系数
Real number

Details

线性加速度漂移的衰减系数，以范围内的标量给出 [0, 1). 如果线性加速度快速变化，请将此参数设置为较低值。如果线性加速度变化缓慢，请将此参数设置为较高的值。线性加速度漂移被建模为由低通滤波器滤除的白噪声过程。

默认值	`0.5`
程序使用名称	`LinearAccelerationDecayFactor`
可调谐	是
可计算	是