Документация Engee

Пространство состояний

Создает линейный динамический объект, заданный в пространстве состояний.

Тип: StateSpace

Путь в библиотеке:

/Basic/Continuous/State-Space

Описание

Блок Пространство состояний реализует систему, поведение которой определяется как:

,

,

,

где

  • — вектор состояния, элементы которого называются состояниями системы;

  • — вектор управления;

  • — выходной вектор;

  • — начальное условие вектора состояния.

Матрицы , , и могут быть заданы либо как разреженные матрицы, либо как плотные матрицы. Коэффициенты матрицы должны обладать следующими характеристиками:

  • — матрица системы на , где — количество состояний;

  • — матрица управления на , где — количество входных данных;

  • — матрица выхода на , где — количество выходных данных;

  • — матрица прямой связи на .

discrete state space matrix dims

Блок имеет один входной порт и один выходной порт. Количество строк в матрице или совпадает с шириной выходного порта. Количество столбцов в матрице или совпадает с шириной входного порта. Если вы хотите смоделировать автономную линейную систему без входных данных, установите для матриц или значение empty. В этом случае блок действует как блок без входного порта и с одним выходным портом и реализует следующую систему:

,

,

.

Порты

Выход

# OUT_1 — выходной сигнал
скаляр | вектор

Details

Вещественный выходной вектор, ширина которого равна количеству строк в матрицах или .

Типы данных

Float64

Поддержка комплексных чисел

Нет

Вход

# IN_1 — входной сигнал
скаляр | вектор

Details

Вещественный входной вектор, где ширина равна количеству столбцов в матрицах или .

Типы данных

Float16, Float32, Float64, Int8, Int16, Int32, Int64, UInt8, UInt16, UInt32, UInt64, Bool

Поддержка комплексных чисел

Нет

Параметры

Основные

# Матрица системы, A — матрица системы, А

Details

Укажите матрицу размерностью на , где — количество состояний.

Значение по умолчанию

1

Имя для программного использования

A

Настраиваемый

Да

Вычисляемый

Да

# Матрица управления, B — матрица управления, B

Details

Укажите матрицу размерностью на , где — количество состояний, а — количество входных данных.

Значение по умолчанию

1

Имя для программного использования

B

Настраиваемый

Да

Вычисляемый

Да

# Матрица выхода, C — матрица выхода, C

Details

Укажите матрицу размерностью на , где — количество выходных данных, а — количество состояний.

Значение по умолчанию

1

Имя для программного использования

C

Настраиваемый

Да

Вычисляемый

Да

# Матрица прямой связи, D — матрица прямой связи, D

Details

Укажите матрицу размерностью на , где — количество выходных данных, а — количество входных данных.

Значение по умолчанию

1

Имя для программного использования

D

Настраиваемый

Да

Вычисляемый

Да

# Начальные условия — вектор начального состояния

Details

Вектор начального состояния.

Значение по умолчанию

0.0

Имя для программного использования

X0

Настраиваемый

Да

Вычисляемый

Да