Three-axis Gyroscope | Engee 文档

资料描述

座 Three-axis Gyroscope 在三个轴上实现一个陀螺仪 .

测量物体的角速度（）包括身体的角速度（）、误差，如有必要，信号的采样和非线性:

哪里

-矩阵 3 上 3 具有对角上的缩放系数和矩阵的非对角元素上的偏移系数;
-偏移量;
-陀螺仪轴上的加速度;
-对陀螺加速度敏感的偏移量。

港口

输入

# ω(rad/s) — 角速度
向量1乘3

Details

连接轴上的角速度，以三元矢量的形式给出，单位为rad/s。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

# G的 — 加速度
向量1乘3

Details

连接轴中的加速度，指定为三元素矢量。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

输出

# ω_meas(rad/s) — 测得的角速度
向量1乘3

Details

测量的角速度作为三元矢量返回，单位为rad/s。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

参数

主组

# Second-order dynamics — 二阶动力学

Details

选择此选项可在处理陀螺仪数据时考虑二阶动态效果。

默认值	`true (已开启)`
程序使用名称	`dtype_g`
可调谐	无
可计算	是

# Natural frequency (rad/sec): — 固有频率

Details

陀螺仪的固有频率为rad/s。

默认值	`190.0`
程序使用名称	`w_g`
可调谐	无
可计算	是

# Damping ratio: — 阻尼系数

Details

陀螺仪的阻尼系数。

默认值	`0.707`
程序使用名称	`z_g`
可调谐	无
可计算	是

# Scale factors and cross-coupling: — 比例因子和交叉链接

Details

定义为矩阵的比例因子和交叉链接 3 上 3，允许您将陀螺仪从身体的轴偏转，并沿着身体的轴缩放加速度。

默认值	`[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]`
程序使用名称	`g_sf_cc`
可调谐	无
可计算	是

# Measurement bias: — 测量误差

Details

沿陀螺仪轴的系统测量误差。

默认值	`[0 0 0]`
程序使用名称	`g_bias`
可调谐	无
可计算	是

# G-sensitive bias: — 对加速度的敏感性

Details

由线性加速度引起的角速度的最大变化，以每单位重力加速度rad/s为单位的三元矢量给出 .

默认值	`[0 0 0]`
程序使用名称	`g_sen`
可调谐	无
可计算	是

# Update rate (sec): — 刷新率

Details

陀螺仪的刷新率。

默认值	`0`
程序使用名称	`g_Ts`
可调谐	无
可计算	是

噪音

# Noise on — 白噪声

Details

要向陀螺仪读数添加白噪声请选择此选项。

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`g_rand`
可调谐	无
可计算	是

# Upper output limit: — 角速度的最大值

Details

标量设置的角速度的最大值。

默认值	`Inf`
程序使用名称	`upper_limit`
可调谐	无
可计算	是

# Lower output limit: — 角速度的最小值

Details

标量设置的角速度的最小值。

默认值	`-Inf`
程序使用名称	`lower_limit`
可调谐	无
可计算	是

文学作品

罗杰斯,R.M.,应用数学在综合导航系统,AIAA教育系列,2000.