Three-axis Gyroscope | Engee 文档

说明

Three-axis Gyroscope 单元在三个轴上各安装了一个陀螺仪。

测得的机体角速度 ( ) 包括机体角速度 ( ) 、误差以及必要时信号的离散化和非线性：

其中

- 是 3 乘 3 矩阵，矩阵对角线上有缩放因子，非对角线元素上有偏置因子；
- 偏置；
- 陀螺仪轴上的加速度；

- 对陀螺仪加速度敏感的位移。

端口

输入

# ω（拉德/秒） — 角速度
矢量 1 至 3

Details

耦合轴的角速度，以三元矢量形式给出，单位为弧度/秒。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# G's — 加速度
`向量 1 至 3。

Details

以三元素矢量形式给出的耦合轴加速度。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

输出

# ω_meas（拉德/秒） — 测得角速度
矢量 1 至 3

Details

以三元素矢量形式返回的测量角速度，单位为弧度/秒。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

参数

Main

# Second-order dynamics — 二阶动力学

Details

选择该复选框可在处理陀螺仪数据时考虑二阶动态效应。

默认值	`true (已开启)`
程序使用名称	`dtype_g`
可调谐	无
可计算	是

# Natural frequency (rad/sec): — 固有频率

Details

陀螺仪的固有频率，单位为 rad/c。

默认值	`190.0`
程序使用名称	`w_g`
可调谐	无
可计算	是

# Damping ratio: — 阻尼系数

Details

陀螺仪的阻尼系数。

默认值	`0.707`
程序使用名称	`z_g`
可调谐	无
可计算	是

# Scale factors and cross-coupling: — 比例因子和相互关系

Details

缩放因子和交叉耦合以 3 乘 3 矩阵形式给出，允许陀螺仪偏离身体轴，加速度沿身体轴缩放。

默认值	`[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]`
程序使用名称	`g_sf_cc`
可调谐	无
可计算	是

# Measurement bias: — 测量误差

Details

陀螺仪轴的系统测量误差。

默认值	`[0 0 0]`
程序使用名称	`g_bias`
可调谐	无
可计算	是

# G-sensitive bias: — 加速度灵敏度

Details

线性加速度引起的最大角速度变化，以每单位自由落体加速度的三元矢量（单位：rad/s）表示。

默认值	`[0 0 0]`
程序使用名称	`g_sen`
可调谐	无
可计算	是

# Update rate (sec): — 刷新率

Details

陀螺仪的刷新率。

默认值	`0`
程序使用名称	`g_Ts`
可调谐	无
可计算	是

Noise

# Noise on — 白噪声

Details

要在陀螺仪读数中添加白噪声，请选择此复选框。

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`g_rand`
可调谐	无
可计算	是

# Noise seeds: — 白噪声发生器的种子值

Details

白噪声发生器的种子值，指定为三元素向量。

依赖关系

要使用该参数，请选择复选框 Noise on 。

默认值	`[23093 23094 23095]`
程序使用名称	`g_seeds`
可调谐	无
可计算	是

# Noise power: — 噪声功率

Details

每个陀螺仪轴的白噪声功率谱密度 (PSD) 高度，以三元素向量形式给出。

依赖关系

要使用该参数，请选择复选框 Noise on 。

默认值	`[0.0001 0.0001 0.0001]`
程序使用名称	`g_pow`
可调谐	无
可计算	是

# Upper output limit: — 角速度最大值

Details

由标量指定的角速度最大值。

默认值	`Inf`
程序使用名称	`upper_limit`
可调谐	无
可计算	是

# Lower output limit: — 角速度最小值

Details

用标量指定的角速度最小值。

默认值	`-Inf`
程序使用名称	`lower_limit`
可调谐	无
可计算	是

文学

Rogers, R. M., Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems, AIAA Education Series, 2000.