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Three-axis Gyroscope

类型: SubSystem

图书馆中的路径:

/Aerospace/GNC/Navigation/Three-axis Gyroscope

资料描述

Three-axis Gyroscope 在三个轴上实现一个陀螺仪 .

测量物体的角速度( )包括身体的角速度( )、误差,如有必要,信号的采样和非线性:

哪里

  • -具有对角上的缩放系数和矩阵的非对角元素上的偏移系数的3乘3矩阵;

  • -偏移量;

  • -陀螺仪轴上的加速度;

-对陀螺加速度敏感的偏移量。

港口

输入

# ω(rad/s) — 角速度
'向量1乘3`

Details

以rad/c为单位,以三元矢量的形式给出连接轴的角速度。

数据类型

'漂浮64`

复数支持

非也。

# G的 — 加速度
'向量1乘3`

Details

连接轴中的加速度,指定为三元素矢量。

数据类型

'漂浮64`

复数支持

非也。

输出

# ωmeas(rad/s) — 测得的角速度
'向量1乘3`

Details

以rad/c为单位返回的测量角速度为三元矢量。

数据类型

'漂浮64`

复数支持

非也。

参数

Main

# Second-order dynamics — 二阶动力学

Details

选择此选项可在处理陀螺仪数据时考虑二阶动态效果。

默认值

true (已开启)

程序使用名称

dtype_g

可调谐

可计算

# Natural frequency (rad/sec): — 固有频率

Details

陀螺仪的固有频率,单位为rad/s。

默认值

190.0

程序使用名称

w_g

可调谐

可计算

# Damping ratio: — 阻尼系数

Details

陀螺仪的阻尼系数。

默认值

0.707

程序使用名称

z_g

可调谐

可计算

# Scale factors and cross-coupling: — 比例因子和交叉链接

Details

标度系数和交叉链接设置为3乘3矩阵,允许您将陀螺仪从身体轴偏转,并沿身体轴缩放加速度。

默认值

[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]

程序使用名称

g_sf_cc

可调谐

可计算

# Measurement bias: — 测量误差

Details

沿陀螺仪轴的系统测量误差。

默认值

[0 0 0]

程序使用名称

g_bias

可调谐

可计算

# G-sensitive bias: — 对加速度的敏感性

Details

由线性加速度引起的角速度的最大变化,以每单位重力加速度rad/s为单位的三元矢量给出 .

默认值

[0 0 0]

程序使用名称

g_sen

可调谐

可计算

# Update rate (sec): — 刷新率

Details

陀螺仪的刷新率。

默认值

0

程序使用名称

g_Ts

可调谐

可计算

Noise

# Noise on — 白噪声

Details

要向陀螺仪读数添加白噪声请选择此选项。

默认值

false (关掉)

程序使用名称

g_rand

可调谐

可计算

# Noise seeds: — 种子-白噪声发生器的值

Details

种子-白噪声发生器的值,设置为三元素向量。

依赖关系

若要使用此选项,请选中此框 Noise on .

默认值

[23093 23094 23095]

程序使用名称

g_seeds

可调谐

可计算

# Noise power: — 噪音功率

Details

陀螺仪的每个轴的白噪声的功率谱密度(SPM)的高度,设为三元矢量。

依赖关系

若要使用此选项,请选中此框 Noise on .

默认值

[0.0001 0.0001 0.0001]

程序使用名称

g_pow

可调谐

可计算

# Upper output limit: — 角速度的最大值

Details

标量设置的角速度的最大值。

默认值

Inf

程序使用名称

upper_limit

可调谐

可计算

# Lower output limit: — 角速度的最小值

Details

标量设置的角速度的最小值。

默认值

-Inf

程序使用名称

lower_limit

可调谐

可计算

文学作品

  1. 罗杰斯,R.M.,应用数学在综合导航系统,AIAA教育系列,2000.