Three-axis Inertial Measurement Unit

资料描述

座 Three-axis Inertial Measurement Unit 它是加速度计和陀螺仪的组合。有关方程的描述，请参阅块 Three-axis Gyroscope 和 Three-axis Accelerometer.

港口

输入

# A_b (m/s²) — 实际加速度
矢量 1 至 3

Details

耦合轴上的实际加速度，单位 m/s²^，以三元矢量形式给出。

数据类型	`Float64`.
复数支持	无

# ω（拉德/秒） — 角速度
矢量 1 至 3

Details

耦合轴的角速度（单位：rad/s），以三元素矢量形式给出。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# dω/dt — 角加速度
矢量 1 至 3

Details

耦合轴上的角加速度，单位为 rad/s²^，以三元矢量形式给出。

数据类型	`Float64`.
复数支持	无

# CG (m) — 重心位置
矢量 1 至 3

Details

以米为单位的重心位置，用三元素矢量表示。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# g (m/s²) — 自由落体加速度
矢量 1 至 3

Details

在耦合轴上的自由落体加速度，单位为 m/c²^，以三元矢量形式给出。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

输出

# A_meas (m/s²) — 测得的加速度
矢量 1 至 3

Details

从加速度计测得的加速度，单位为 m/c²，以三元向量形式返回。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# ω_meas（拉德/秒） — 测得角速度
矢量 1 至 3

Details

测量的角速度（单位：rad/s），以三元素矢量形式返回。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

参数

主组

# IMU location: — 惯性测量单元的位置

Details

惯性测量单元的位置，参考系与用于进入质心的位置重合。

默认值	`[0.0 0.0 0.0]`
程序使用名称	`imu`
可调谐	无
可计算	是

# Update rate: — 刷新率

Details

惯性测量单元的刷新率。

默认值	`0.0`
程序使用名称	`i_Ts`
可调谐	无
可计算	是

加速计

# Second-order dynamics for accelerometer — 加速度计的二阶动力学

Details

选择此选项可在处理加速度计数据时考虑二阶动态效应。

默认值	`true (已开启)`
程序使用名称	`dtype_a`
可调谐	无
可计算	是

# Accelerometer natural frequency (rad/sec): — 加速度计的固有频率

Details

加速度计的固有频率，由标量设置，单位为rad/s。

默认值	`190.0`
程序使用名称	`w_a`
可调谐	无
可计算	是

# Accelerometer damping ratio: — 加速度计阻尼系数

Details

加速度计的阻尼系数，由无量纲标量值设定。

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 Second-order dynamics for accelerometer

默认值	`0.707`
程序使用名称	`z_a`
可调谐	无
可计算	是

# Accelerometer scale factor and cross-coupling: — 比例因子和加速度计交叉链接

Details

加速度计的比例系数和交叉链接，由矩阵指定 3 上 3，以在加速度计的轴和对象的相关联的轴之间引入扭曲，以及沿轴缩放加速度。

默认值	`[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]`
程序使用名称	`a_sf_cc`
可调谐	无
可计算	是

# Accelerometer measurement bias: — 加速度计的系统误差

Details

加速度计沿轴的系统误差，指定为三元矢量。

默认值	`[0 0 0]`
程序使用名称	`a_bias`
可调谐	无
可计算	是

# Accelerometer upper limit: — 最大加速度计加速度值

Details

加速度计的最大加速度值，由标量设定。

默认值	`Inf`
程序使用名称	`a_sat1`
可调谐	无
可计算	是

# Accelerometer lower limit: — 最小加速度计加速度值

Details

加速度计的最小加速度值，由标量设定。

默认值	`-Inf`
程序使用名称	`a_sat2`
可调谐	无
可计算	是

陀螺仪

# Second-order dynamics for gyroscope — 陀螺仪的二阶动力学

Details

选择此选项可在处理陀螺仪数据时考虑二阶动态影响。

默认值	`true (已开启)`
程序使用名称	`dtype_g`
可调谐	无
可计算	是

# Gyro natural frequency (rad/sec): — 陀螺仪固有频率

Details

陀螺仪的固有频率。

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 Second-order dynamics for gyroscope

默认值	`190.0`
程序使用名称	`w_g`
可调谐	无
可计算	是

# Gyro damping ratio: — 陀螺仪阻尼系数

Details

陀螺仪的阻尼系数。

依赖关系

若要使用此选项，请选中此框 Second-order dynamics for gyroscope

默认值	`0.707`
程序使用名称	`z_g`
可调谐	无
可计算	是

# Gyro scale factors and cross-coupling: — 比例因子和陀螺仪交叉链接

Details

陀螺仪的比例系数和交叉链接，指定为矩阵 3 上 3，允许您将陀螺仪从身体的轴偏转，并沿着身体的轴缩放加速度。

默认值	`[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]`
程序使用名称	`g_sf_cc`
可调谐	无
可计算	是

# Gyro measurement bias: — 陀螺仪的测量误差

Details

沿陀螺仪轴的系统测量误差。

默认值	`[0 0 0]`
程序使用名称	`g_bias`
可调谐	无
可计算	是

# G-sensitive bias: — 对加速度的敏感性

Details

由线性加速度引起的角速度的最大变化作为每单位重力加速度的rad/s的三元矢量给出 .

默认值	`0.0`
程序使用名称	`g_sen`
可调谐	无
可计算	是

# Gyro upper limit: — 陀螺仪角速度的最大值

Details

标量设置的角速度的最大值。

默认值	`Inf`
程序使用名称	`g_sat1`
可调谐	无
可计算	是

# Gyro lower limit: — 陀螺仪角速度的最小值

Details

标量设置的角速度的最小值。

默认值	`-Inf`
程序使用名称	`g_sat2`
可调谐	无
可计算	是

噪声

# Noise on — 白噪声

Details

要将白噪声添加到陀螺仪和加速度计读数，请选择此选项。

默认值	`false (关掉)`
程序使用名称	`i_rand`
可调谐	无
可计算	是

文学作品

罗杰斯,R.M.,应用数学在综合导航系统,AIAA教育系列,2000.