创建离散时间模型
本例演示如何创建离散时间线性模型。
离散时间模型的定义
ControlSystems.jl 库允许您创建连续和离散系统。创建离散时间模型的语法与连续系统类似,但必须将采样步长(以秒为单位的采样间隔)作为函数的输入。
例如,指定离散系统的传递函数:
采样周期为 。
In [ ]:
Pkg.add(["ControlSystems"])
In [ ]:
using ControlSystems
num = [1, -1];
den = [1, -1.85, 0.9];
H = tf(num,den,0.1)
Out[0]:
同样,您也可以在状态空间中指定离散系统的模型:
采样周期为 。
In [ ]:
sys = ss(.5,1,.2,0,0.1)
Out[0]:
离散时间系统的识别
有几种方法可以确定线性模型是否离散。例如,如果模型是离散的,sys.Ts
或H.Ts
将返回一个非零值 。
In [ ]:
H.Ts
Out[0]:
也可以通过过渡函数的图形来确定。系统对单步动作的响应将呈 "梯形"。
In [ ]:
using Plots
plot(step(H,8))
Out[0]:
因此,我们可以得到一个离散系统的模型。有关构建线性系统的更多信息,请参阅 Building Systems。