使用块库 RITM CAN FD
图书馆大楼 RITM CAN FD 它们设计用于配置CAN FD接口，发送和接收CAN和CAN FD帧，重新启动接口并读取控制器的状态。
engee.package.install("RITM-Engee-Blocks")通往图书馆的路径: /RITM/RITM可以FD.
该库包括以下块:
FD消息的CAN总线
街区 RITM-CANFD 发送 及 RITM-CANFD 接收 使用轮胎 CAN_FD_MESSAGE_BUS 以下类型的:
BusSignal{(:ProtocolMode, :Extended, :Length, :Remote, :Error, :BRS, :ESI, :DLC, :ID, :Reserved, :Timestamp, :Data), Tuple{UInt8, UInt8, UInt8, UInt8, UInt8, UInt8, UInt8, UInt8, UInt32, UInt32, Float64, UInt8}, ((), (), (), (), (), (), (), (), (), (), (), (64,)), :CAN_FD_MESSAGE_BUS}类型描述单个CAN FD消息。 消息*块的端口 *RITM-CANFD 发送 及 RITM-CANFD 接收 传送轮胎阵列 CAN_FD_MESSAGE_BUS;其长度由参数设置 最大消息数: . 数组的每个元素的字段具有下面给出的标量类型，并且 数据资料 它是一个数组 64 字节。
巴士场:
| 领域 | 类型 | 资料描述 |
|---|---|---|
|
|
帧格式: |
|
|
ID格式: |
|
|
字段中的有效字节数 |
|
|
的RTR标志。 比方说，只有一个经典的CAN帧。 |
|
|
指示错误帧。 |
|
|
切换到数据相位速率: |
|
|
CAN FD帧的错误状态指示符。 它只允许用于CAN FD。 |
|
|
接收帧的长度的代码。 发射CAN FD时，实际DLC由场 |
|
|
的帧ID。 最大值 — |
|
|
保留。 在形成框架时，设置 |
|
|
接收到的消息的时间戳（在传输期间未使用）。 |
|
|
的有效载荷。 第一个是重要的 |
交换模式
无需切换速度即可FD: 协议模式=1, BRS=0. 整个帧以标称速率传输。
*可以FD与速度切换: 协议模式=1, BRS=1. 仲裁阶段以标称速率传输，数据阶段以参数设置的速率传输 *数据相位速度: .
组合CAN和CAN FD：每个传输帧的格式通过 [医]原语. 座 *RITM-CANFD 接收 接受两种格式并填写 [医]原语 基于实际拍摄的帧。
常规街区 RITM-CAN 发送*及 *RITM-CAN 接收*可连接到单位的输出 *RITM-CANFD 设置 并用于在CAN FD模式下配置的接口上的经典帧。 这些块与总线工作 CAN_MESSAGE_BUS 并且不打算表示CAN FD帧；对于混合传入流量，使用 RITM-CANFD 接收 .