RITM-CAN RX

接收CAN消息。

blockType: CFunction

图书馆路径:

/RITM/RITM CAN/RITM-CAN RX

资料描述

要使用该块，请安装/更新支持包。节奏块。

座 *RITM-CAN RX*它用于接收CAN消息。

港口

输入

# RITM-CAN设置 — 端口描述符端口
标量,标量

Details

接收器单元必须连接到相应的端口配置单元。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

输出

# 消息数量 — 可从输出*消息中读取的接收消息数*
标量,标量

Details

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

# 信息 — 收到的CAN消息
向量资料

Details

接收到的CAN消息是总线类型的形式 CAN_MESSAGE_BUS.

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

参数

Параметры:

# Интерфейс CAN: — CAN端口用于接收消息
CAN 1 | CAN 2 | CAN 3 | CAN 4 | CAN 5 | CAN 6 | CAN 7 | CAN 8

Details

端口号在KPM"节奏"的情况下表示。

值	`CAN 1` \| `CAN 2` \| `CAN 3` \| `CAN 4` \| `CAN 5` \| `CAN 6` \| `CAN 7` \| `CAN 8`
默认值	`CAN 1`
程序使用名称	`m_interfaceCAN`
可调谐	无
可计算	是

# Максимальное число сообщений: — 在1个计算步骤中从操作系统缓冲区传输到模型的最大消息数。

Details

默认值	`1`
程序使用名称	`m_maxMsgNum`
可调谐	无
可计算	是

# Шаг расчёта, с: — 在实时应用程序中接收CAN消息的计算步骤（以秒为单位）

Details

默认值	`-1`
程序使用名称	`m_smplT`
可调谐	无
可计算	是

Фильтр:

# Filter ID: — 在操作系统级别过滤接收的消息

Details

要禁用过滤器并接收所有消息，请设置*过滤器ID*和*掩码*值 0. 过滤器操作的详细描述在CAN RX块中的消息过滤器一节中给出。

默认值	`0x00`
程序使用名称	`m_canId`
可调谐	无
可计算	是

# Mask: — CAN消息标识符过滤器的位掩码

Details

指定接收到的CAN消息的标识符的哪些位参与OS级别的过滤。如果满足条件，则接受消息: CAN_ID&Mask==Filter_ID&Mask.

* 0 在位 面具 --相应的位 CAN_ID 未勾选（跳过）; * 1 在位 面具 --相应的位 CAN_ID 必须匹配位 过滤器_id 否则，该消息被丢弃。

要禁用筛选器并接受所有消息，请安装 Filter_ID=0 和 面具=0. CAN标识符可以是11位长（标准）或29位长（扩展）。

默认值	`0x00`
程序使用名称	`m_canMask`
可调谐	无
可计算	是

CAN RX块中的消息过滤器

接收到的CAN消息的标识符的长度可以是29位（对于扩展帧格式）或11位（对于标准帧格式）。 CAN消息通过过滤器，并且仅当标识符的所有位都通过过滤器时才被接受。如果消息标识符的至少一个比特未通过过滤器，则丢弃该消息。 *过滤器ID*和*掩码*设置允许您根据收到的CAN消息的标识符的单个位设置过滤器。

如果满足以下条件，则消息将通过筛选器: CAN ID&Mask==过滤器ID&Mask,

其中*CAN ID*是接收到的CAN消息的标识符。

换句话说，过滤器可以以下列规则的形式表示

如果单个位的*Mask*值为零，则不过滤此位。也就是说，该位在过滤器中不被检查并通过过滤器。
如果单个位的*Mask*的值为1，则通过该位的值执行过滤: **如果来自*CAN ID*的位和来自*Filter ID*的位匹配，则此位通过过滤器。 **如果来自*CAN ID*的位和来自*Filter ID*的位不同，则此位不通过filter。

过滤器操作示例

让下面的消息过滤器设置。:

FilterID = 0b0100;
Mask     = 0b0110;

具有CAN标识符0x4、0x5和0xC的消息通过过滤器并被接受:

CAN_ID = [0b0100 0b0101 0b1100];
can_msg_passed = bitand(CAN_ID, Mask) == bitand(FilterID, Mask)
can_msg_passed =

  1×3 logical array

   1   1   1

CAN标识符为0X1、0x2和0x6的消息不会通过过滤器，将被丢弃。:

CAN_ID = [0b0001 0b0010 0b0110];
can_msg_passed = bitand(CAN_ID, Mask) == bitand(FilterID, Mask)
can_msg_passed =

  1×3 logical array

   0   0   0