1D регулятор [A(v),B(v),C(v),D(v)]
Линейный переключаемый регулятор в пространстве состояний с одним изменяемым параметром (планирующая переменная).
Описание
Блок 1D регулятор [A(v),B(v),C(v),D(v)] реализует линейный переключаемый регулятор в пространстве состояний с одним изменяемым параметром, определяемый уравнением:
,
где — это планирующая переменная, в зависимости от которой определяются , , и . Этот тип регулятора предполагает, что матрицы , , и плавно изменяются в зависимости от , что часто встречается в аэрокосмической отрасли.
На выходе этого блока получается управляющий сигнал, который можно подать на блок привода.
Ограничения
Если входные параметры блока выходят за пределы допустимого диапазона, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполируются за пределами допустимого диапазона.
Порты
Вход
#
y
—
измеренные величины самолета
вектор
Details
Вектор измеренных величин самолета, подразумевающий любые измеренные величины, связанные с состоянием самолета, которые используются для корректировки управляющих сигналов.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
v
—
планирующая переменная
вектор
Details
Планирующая переменная, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний. Это параметр, определяющий, как система должна адаптировать свои параметры в ответ на изменяющиеся условия.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Выход
#
u
—
управляющий сигнал
скаляр | вектор
Details
Управляющий сигнал.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Параметры
Parameters
# A-матрица(v): — матрица A реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае одномерного планирования матрица должна иметь три измерения, последнее из которых соответствует планирующей переменной v. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v, является единичной матрицей, то A[:,:,1] = [1.0 0.0; 0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# B-матрица(v): — матрица B реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае одномерного планирования матрица должна иметь три измерения, последнее из которых соответствует планирующей переменной v. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v, является единичной матрицей, то B[:,:,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# C-матрица(v): — матрица C реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае одномерного планирования матрица должна иметь три измерения, последнее из которых соответствует планирующей переменной v. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v, является единичной матрицей, то C[:,:,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# D-матрица(v): — матрица D реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае одномерного планирования матрица должна иметь три измерения, последнее из которых соответствует планирующей переменной v. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v, является единичной матрицей, то D[:,:,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Контрольные точки планирующей переменной: — контрольные точки планирующей переменной
Details
Контрольные точки планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v должна совпадать с размером третьего измерения , , и .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Начальные состояния, x_initial: — начальные состояния
Details
Начальные состояния для регулятора, такие как начальные значения вектора состояния, x, задаются в виде вектора. Длина вектора должна соответствовать размеру первого измерения .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |