3D регулятор [A(v),B(v),C(v),D(v)]
|
Страница в процессе разработки. |
Линейный переключаемый регулятор в пространстве состояний с тремя изменяемыми параметрами (планирующая переменная).
Описание
Блок 3D регулятор [A(v),B(v),C(v),D(v)] реализует линейный переключаемый регулятор в пространстве состояний с тремя изменяемыми параметрами, определяемый уравнением:
где — это планирующая переменная, в зависимости от которой определяются , , и . Этот тип регулятора предполагает, что матрицы , , и плавно изменяются в зависимости от , что часто встречается в аэрокосмической отрасли.
На выходе этого блока получается управляющий сигнал, который можно подать на блок привода.
Ограничения
Если входные параметры блока выходят за пределы допустимого диапазона, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполируются за пределами допустимого диапазона.
Порты
Вход
#
y
—
измеренные величины самолета
вектор
Details
Вектор измеренных величин самолета, подразумевающий любые измеренные величины, связанные с состоянием самолета, которые используются для корректировки управляющих сигналов.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
v1
—
первая планирующая переменная
вектор
Details
Первая планирующая переменная, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний. Эта переменная определяет как система должна адаптировать свои параметры в ответ на изменяющиеся условия.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
v2
—
вторая планирующая переменная
вектор
Details
Вторая планирующая переменная, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний. Эта переменная определяет как система должна адаптировать свои параметры в ответ на изменяющиеся условия.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
v3
—
третья планирующая переменная
вектор
Details
Третья планирующая переменная, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний. Эта переменная определяет как система должна адаптировать свои параметры в ответ на изменяющиеся условия.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Выход
#
u
—
управляющий сигнал
скаляр | вектор
Details
Управляющий сигнал.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Параметры
Parameters
# A-матрица(v1,v2,v3): — матрица A реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования -матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то A[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0; 0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# B-матрица(v1,v2,v3): — матрица B реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования -матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то B[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0; 0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# C-матрица(v1,v2,v3): — матрица C реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования -матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то C[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0; 0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# D-матрица(v1,v2,v3): — матрица D реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае трехмерного планирования -матрица должна иметь пять измерений, последние три из которых соответствуют планирующим переменным v1,v2 и v3. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1,первому элементу v2 и первому элементу v3, является единичной матрицей, то D[:,:,1,1,1] = [1.0 0.0; 0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Контрольные точки первой планирующей переменной (v1): — контрольные точки первой планирующей переменной
Details
Контрольные точки первой планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v1 должна совпадать с размером третьего измерения , , и .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Контрольные точки второй планирующей переменной (v2): — контрольные точки второй планирующей переменной
Details
Контрольные точки второй планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v2 должна совпадать с размером четвертого измерения , , и .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Контрольные точки третьей планирующей переменной (v3): — контрольные точки третьей планирующей переменной
Details
Контрольные точки третьей планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v3 должна совпадать с размером пятого измерения , , и .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Initial state, x_initial: — начальные состояния
Details
Начальные состояния для регулятора, такие как начальные значения вектора состояния, x, задаются в виде вектора. Длина вектора должна соответствовать размеру первого измерения .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |