2D регулятор с наблюдателем [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]
|
Страница в процессе разработки. |
Линейный переключаемый регулятор в пространстве состояний с двумя изменяемыми параметрами (планирующая переменная) с наблюдателем состояний.
Описание
Блок 2D регулятор с наблюдателем [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] реализует линейный переключаемый регулятор в пространстве состояний с двумя изменяемыми параметрами с наблюдателем состояний, определяемый уравнением:
где — это планирующая переменная, в зависимости от которой определяются , , , и . Этот тип регулятора предполагает, что матрицы , , , и плавно изменяются в зависимости от , что часто встречается в аэрокосмической отрасли.
На выходе этого блока получается управляющий сигнал, который можно подать на блок привода.
Ограничения
Если входные параметры блока выходят за пределы допустимого диапазона, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполируются за пределами допустимого диапазона.
Порты
Вход
#
y-y_dem
—
ошибка регулирования
вектор
Details
Ошибка регулирования, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
v1
—
первая планирующая переменная
вектор
Details
Первая планирующая переменная, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний. Это параметр, определяющий, как система должна адаптировать свои параметры в ответ на изменяющиеся условия.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
v2
—
вторая планирующая переменная
вектор
Details
Вторая планирующая переменная, заданная в виде вектора, который соответствует размерностям матриц пространства состояний. Это параметр, определяющий, как система должна адаптировать свои параметры в ответ на изменяющиеся условия.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
#
u_meas
—
измеренное положение управляющего механизма
вектор
Details
Измеренное положение управляющего механизма, заданное в виде вектора. Помогает корректировать оценку состояния, учитывая реальное поведение исполнительного механизма.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Выход
#
u_dem
—
управляющий сигнал
скаляр | вектор
Details
Управляющий сигнал на исполнительный механизм.
| Типы данных |
|
| Поддержка комплексных чисел |
Нет |
Параметры
Parameters
# A-матрица(v1,v2): — матрица A реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае двумерного планирования матрица должна иметь четыре измерения, последние два из которых соответствуют планирующим переменным v1 и v2. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1 и первому элементу v2, является единичной матрицей, то A[:,:,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# B-матрица(v1,v2): — матрица B реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае двумерного планирования матрица должна иметь четыре измерения, последние два из которых соответствуют планирующим переменным v1 и v2. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1 и первому элементу v2, является единичной матрицей, то B[:,:,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# C-матрица(v1,v2): — матрица C реализации пространства состояний
Details
Матрица реализации пространства состояний. В случае двумерного планирования матрица должна иметь четыре измерения, последние два из которых соответствуют планирующим переменным v1 и v2. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1 и первому элементу v2, является единичной матрицей, то C[:,:,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# F-матрица(v1,v2): — матрица F реализации пространства состояний
Details
Матрица обратной связи наблюдателя состояний. В случае двумерного планирования матрица должна иметь четыре измерения, последние два из которых соответствуют планирующим переменным v1 и v2. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1 и первому элементу v2, является единичной матрицей, то F[:,:,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# F-матрица(v1,v2): — матрица H реализации пространства состояний
Details
Матрица наблюдателя состояний. В случае двумерного планирования матрица должна иметь четыре измерения, последние два из которых соответствуют планирующим переменным v1 и v2. Например, если -матрица, соответствующая первому элементу v1 и первому элементу v2, является единичной матрицей, то H[:,:,1,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0].
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Контрольные точки первой планирующей переменной (v1): — контрольные точки первой планирующей переменной (v1)
Details
Контрольные точки первой планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v1 должна совпадать с размером третьего измерения , , , и .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Контрольные точки второй планирующей переменной (v2): — контрольные точки второй планирующей переменной (v2)
Details
Контрольные точки второй планирующей переменной, заданные в виде вектора. Длина v2 должна совпадать с размером четвертого измерения , , , и .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |
# Начальные состояния, x_initial: — начальные состояния
Details
Начальные состояния для регулятора, такие как начальные значения вектора состояния, x, задаются в виде вектора. Длина вектора должна соответствовать размеру первого измерения .
| Значение по умолчанию |
|
| Имя для программного использования |
|
| Настраиваемый |
Нет |