1D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

带状态观测器的线性开关状态空间控制器，只有一个可变参数（调度变量）。

类型: SubSystem

图书馆中的路径:

/Aerospace/GNC/Control/1D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

说明

程序块 1D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] 实现了状态空间中的线性开关调节器，该调节器只有一个可变参数，其状态观测器由式

其中是调度变量，取决于 , , , 和的定义。这种控制器假定矩阵 , , 和根据平滑变化，这在航空航天工业中很常见。

该模块的输出产生的控制信号可应用于驱动单元。

局限性

如果程序块的输入参数超出有效范围，则会被截断。状态空间矩阵不会在有效范围外进行插值。

端口

输入

# y-y_dem — 控制误差
`向量

Details

以向量形式给出的控制误差，与状态空间矩阵的维数相对应。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# v — 规划变量
"向量

Details

以向量形式给出的规划变量，与状态空间矩阵的维数相对应。它是一个参数，定义了系统应如何根据不断变化的条件调整其参数。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# u_meas — 执行机构的测量位置
矢量

Details

以矢量形式指定的执行机构的测量位置。考虑到执行器的实际行为，有助于修正状态估计。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

输出

# u_dem — 控制信号
scalar | vector

Details

致动器的控制信号。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

参数

Parameters

# A-matrix(v): — 状态空间实现矩阵 A

Details

状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下，矩阵必须有三个维度，其中最后一个维度对应规划变量 v。例如，如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵，那么 A[:,::,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。

默认值	`A`
程序使用名称	`Matrix1`
可调谐	无
可计算	是

# B-matrix(v): — 状态空间实现矩阵 B

Details

状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下，矩阵必须有三个维度，其中最后一个维度对应规划变量 v。例如，如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵，那么`B[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]`。

默认值	`B`
程序使用名称	`Matrix2`
可调谐	无
可计算	是

# C-matrix(v): — 状态空间实现矩阵 C

Details

状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下，矩阵必须有三个维度，其中最后一个维度与规划变量 v 相对应。例如，如果 - 矩阵对应的 v 第一个元素是一个单位矩阵，那么 C[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]。

默认值	`C`
程序使用名称	`Matrix3`
可调谐	无
可计算	是

# F-matrix(v): — 状态空间实现矩阵 F

Details

状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下，矩阵必须有三个维度，其中最后一个维度与规划变量 v 相对应。例如，如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵，那么 F[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]。

默认值	`F`
程序使用名称	`Matrix4`
可调谐	无
可计算	是

# H-matrix(v): — 状态空间实现矩阵 H

Details

状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下，矩阵必须有三个维度，其中最后一个维度对应规划变量 v。例如，如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵，那么`H[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]`。

默认值	`H`
程序使用名称	`Matrix5`
可调谐	无
可计算	是

# Scheduling variable breakpoints: — 规划变量的控制点

Details

以矢量形式给出规划变量的控制点。长度 v 必须与三维空间 , , , 和的大小一致。

默认值	`v_vec`
程序使用名称	`AoA_vec`
可调谐	无
可计算	是

# Initial state, x_initial: — 初始状态

Details

控制器的初始状态，如状态向量 x 的初始值，以向量形式指定。矢量的长度必须与第一个维度的大小一致。

默认值	`[0.0;0.0]`
程序使用名称	`x_initial`
可调谐	无
可计算	是