2D Controller [A(v),B(v),C(v),D(v)]

状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下，A 矩阵必须有四个维度，其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如，如果与 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素相对应的 - 矩阵是一个单位矩阵，那么 A[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。

状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下， - 矩阵必须有四个维度，其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如，如果与 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素相对应的 - 矩阵是一个单位矩阵，那么 B[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。

状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下， - 矩阵必须有四个维度，其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如，如果与 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素相对应的 - 矩阵是一个单位矩阵，那么 C[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。

状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下， -matrix 必须有四个维度，其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如，如果 -matrix 对应 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素是一个单位矩阵，那么 D[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0] 。

以矢量形式给出第一个规划变量的控制点。长度 v1 必须与第三个维度 , , 和 的大小一致。

以矢量形式给出第二个规划变量的控制点。长度 v2 必须与四维空间 , , 和 的大小一致。

控制器的初始状态，如状态向量 x 的初始值，以向量形式指定。矢量的长度必须与第一个维度 的大小一致。