Rotational Friction
旋转体之间接触的摩擦。
blockType: AcausalFoundation.Mechanical.Rotational.Elements.Friction
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资料描述
座 Rotational Friction 是旋转体之间的接触而产生的摩擦。 摩擦力矩建模为相对速度的函数，并计算为液体、粘性和混合摩擦的分量之和，如下图所示。
混合摩擦，或Shtribek摩擦, ，表示在低速时发生的负斜率特性。 干摩擦或库仑摩擦 ，导致在任何速度下的恒定扭矩。 粘性摩擦 它以与相对速度成正比的扭矩来抵消运动. 接近零速度的混合摩擦和干摩擦的总和通常称为静息摩擦 . 摩擦由以下方程近似表示:
哪里:
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-摩擦的时刻。
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-干（库仑）摩擦的时刻。
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-静止的摩擦时刻。
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-临界速度。
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-频闪的摩擦的速度阈值。
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-库仑速度的阈值。
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和 -端口*R*和*C*的绝对角速度，分别。
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-相对角速度。
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-粘性摩擦系数。
在Shtribek摩擦力方程的部分中使用的指数函数是连续的，并且在超过临界角速度的速度值时衰减。
在方程的库仑部分中使用的双曲正切函数确保所得函数在通过时是平滑和连续的 ，但在非零速度下迅速达到其全部值。
块的正方向是从端口 R 到端口 C。 这意味着，如果端口 R 的速度大于端口 C 的速度，则块将功率从 R 传输到 C。
参数
分离摩擦力矩，N*m-静息摩擦力矩通过：q[<br>] 25.0Nm（默认值）
静止时的摩擦瞬间。 必须大于或等于 库仑摩擦力 参数的值。
*分离摩擦速度，rad/s*是频闪通道摩擦的临界角速度：q[<br>] 0.1rad/s（默认）
频闪的摩擦达到最大的角速度。 此时，Shtribek和库仑摩擦力之和等于 分离摩擦力矩 参数的值。 该参数设置速度阈值，影响仿真精度和速度之间的权衡。
库仑摩擦力矩，N*m-干摩擦力矩通过：q[<br>] 20.0Nm（默认值）
库仑摩擦的力矩，即在任何速度下以恒定扭矩抵消旋转的摩擦力。
粘性摩擦系数，N*m/（rad/s）-粘性摩擦系数通过：q[<br>] 0.001Nm/(rad/s)(默认值)
摩擦力矩与相对角速度之间的比例系数。 参数值必须大于或等于零。
*旋转速度初始值，rad/s*为通过角速度初始值：q[<br>] 0.0(默认)
角速度的初始值。
扭矩初始值，N*m-扭矩传递初始值：q[<br>] 0.0(默认)
转矩的初始值。