Quaternion Rotation
Поворот вектора на кватернион.
Описание
Блок Quaternion Rotation вычисляет результирующий вектор после пассивного вращения исходного вектора vec на кватернион и возвращает конечный вектор, повернутый вектор или вектор повернутых векторов.
Кватернион имеет вид:
Вектор имеет вид:
Engee определяет вращение вектора на кватернион в форме:
,
где — оператор умножения кватернионов.
Конечный вектор имеет вид: