Quaternion Rotation

Блок Quaternion Rotation вычисляет результирующий вектор после пассивного вращения исходного вектора vec на кватернион и возвращает конечный вектор, повернутый вектор или вектор повернутых векторов.

Кватернион имеет вид:

Вектор имеет вид:

Engee определяет вращение вектора на кватернион в форме:

,

где — оператор умножения кватернионов.

Конечный вектор имеет вид:

Генерация Си кода: Да