Engee 文档

Quaternion Rotation

用四元数旋转矢量。

类型: SubSystem

图书馆中的路径:

/Aerospace/Math Operations/Quaternion Rotation

说明

四元数旋转*程序块通过四元数 被动旋转原始向量*vec*后计算出结果向量,并返回最终向量、旋转向量或旋转向量的向量。

四元数的形式为

矢量的形式是

*Engee*用四元数定义了矢量的旋转形式:

其中 是四元数乘法运算符。

有限矢量的形式为

端口

输入

q - 输入四元数
四元数

Details

四元数为 ,以四元数或四元数矢量的形式给出。

数据类型: Float64

vec - 输入向量
向量的向量

Details

输入向量为

数据类型: Float64

输出

*有限四元数 有限四元数
矢量的矢量

Details

有限向量或旋转向量的向量。

数据类型: Float64