旋转摩擦
旋转体之间的接触摩擦。
类型: AcausalFoundation.Mechanical.Rotational.Elements.Friction
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说明
块 旋转摩擦 表示旋转体之间接触时的摩擦力。如下图所示，摩擦力矩被模拟为相对速度的函数，并作为流体、粘性和混合摩擦力分量的总和进行计算。
混合摩擦，或称 Stribeck 摩擦， ，表示在低速时出现负斜率的特性。干摩擦或库仑摩擦 ，在任何速度下都会产生恒定扭矩。粘性摩擦 与运动相抵消，扭矩与相对速度成正比。零速度附近的混合摩擦力和干摩擦力之和通常称为静止摩擦力 。摩擦力近似于以下方程：
在哪里？
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- 摩擦时刻。
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- 干（库仑）摩擦力矩。
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- 静止摩擦力矩。
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- 临界速度。
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- 斯特里贝克摩擦的速度临界值。
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- 库仑速度临界值。
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和 分别是 R 端口和 C 端口的绝对角速度。
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- 相对角速度。
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- 粘性摩擦系数。
摩擦力方程中 Stribeck 部分使用的指数函数是连续的，在速度值大于临界角速度时会衰减。
库仑方程部分使用的双曲正切函数可确保所得到的函数在通过 时是平滑和连续的，但在非零速度时会迅速达到满值。
区块的正方向是从端口 R 到端口 C。这意味着，如果端口 R 的速度大于端口 C 的速度，阻块就会将力从 R 传递到 C。
参数
脱离摩擦力矩，N*m - 静止摩擦力矩
25.0 N*m（默认值）`-静止摩擦扭矩
静止摩擦力矩。必须大于或等于*库仑摩擦力*的值。
脱离摩擦速度，rad/s - 斯特里贝克摩擦的临界角速度
0.1 rad/s（默认值）。
Stribeck 摩擦力达到最大值时的角速度。此时，斯特里贝克摩擦力和库仑摩擦力之和等于*分离摩擦力矩*参数的值。该参数设置了一个速度阈值，影响模拟精度和速度之间的权衡。
库仑摩擦扭矩，N*m - 干摩擦扭矩
20.0 N*m（默认值）` - 干摩擦扭矩
库仑摩擦扭矩，即在任何速度下以恒定扭矩对抗旋转的摩擦力。
粘性摩擦系数，N*m/(rad/s) - 粘性摩擦系数
0.001 N*m/(rad/s)（默认值）。
摩擦力矩与相对角速度之间的比例系数。参数值必须大于或等于零。
转速初始值，rad/s - 角速度初始值
0.0（默认值） - 角速度初始值
角速度初始值。
扭矩初始值，N*m - 扭矩初始值
0.0（默认值）
扭矩初始值。