一维观测器表格 [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]
带状态观测器的线性开关状态空间控制器,只有一个可变参数(调度变量)。
类型: SubSystem
图书馆中的路径:
|
说明
程序块 一维观测器表格 [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] 实现了状态空间中的线性开关调节器,该调节器只有一个可变参数,其状态观测器由式
,
其中 是调度变量,取决于 , , , 和 的定义。这种控制器假定矩阵 , , 和 根据 平滑变化,这在航空航天工业中很常见。
该模块的输出产生的控制信号可应用于驱动单元。
端口
输入
#
y-y_dem
—
控制误差
`向量
Details
以向量形式给出的控制误差,与状态空间矩阵的维数相对应。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
#
v
—
规划变量
"向量
Details
以向量形式给出的规划变量,与状态空间矩阵的维数相对应。它是一个参数,定义了系统应如何根据不断变化的条件调整其参数。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
#
u_meas
—
执行机构的测量位置
矢量
Details
以矢量形式指定的执行机构的测量位置。考虑到执行器的实际行为,有助于修正状态估计。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
输出
#
u_dem
—
控制信号
scalar
| vector
Details
致动器的控制信号。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
参数
Parameters
# A 矩阵(v): — 状态空间实现矩阵 A
Details
状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下,矩阵必须有三个维度,其中最后一个维度对应规划变量 v。例如,如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵,那么 A[:,::,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]
。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# B 矩阵(v): — 状态空间实现矩阵 B
Details
状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下,矩阵必须有三个维度,其中最后一个维度对应规划变量 v。例如,如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵,那么`B[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]`。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# C 矩阵(v): — 状态空间实现矩阵 C
Details
状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下,矩阵必须有三个维度,其中最后一个维度与规划变量 v 相对应。例如,如果 - 矩阵对应的 v 第一个元素是一个单位矩阵,那么 C[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]
。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# F-matrix(v): — 状态空间实现矩阵 F
Details
状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下,矩阵必须有三个维度,其中最后一个维度与规划变量 v 相对应。例如,如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵,那么 F[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]
。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# H 矩阵(v): — 状态空间实现矩阵 H
Details
状态空间实现矩阵。在单变量规划的情况下,矩阵必须有三个维度,其中最后一个维度对应规划变量 v。例如,如果 - 矩阵对应于 v 的第一个元素是一个单位矩阵,那么`H[:,::,1] = [1.0 0.0;0.0 1.0]`。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# 调度变量断点: — 规划变量的控制点
Details
以矢量形式给出规划变量的控制点。长度 v 必须与三维空间 , , , 和 的大小一致。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# 初始状态,x_initial: — 初始状态
Details
控制器的初始状态,如状态向量 x 的初始值,以向量形式指定。矢量的长度必须与第一个维度 的大小一致。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |