二维控制器[A(v),B(v),C(v),D(v)
具有两个可变参数(调度变量)的线性开关状态空间控制器。
类型: SubSystem
图书馆中的路径:
|
说明
二维控制器[A(v),B(v),C(v),D(v) 程序块实现了一个线性开关状态空间控制器,其两个可变参数由公式定义:
,
其中 是调度变量,取决于 , , 和 的确定。这种控制器假定矩阵 、 、 和 根据 平稳变化,这在航空航天工业中很常见。
该模块的输出产生的控制信号可应用于驱动单元。
端口
输入
#
y
—
飞机的测量值
矢量
Details
飞机测量量的向量,指与飞机状态有关的、用于调整控制信号的任何测量量。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
#
v1
—
第一个规划变量
`向量
Details
第一个规划变量,以向量形式给出,与状态空间矩阵的维数相对应。该变量定义了系统应如何根据不断变化的条件调整参数。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
#
v2
—
第二个规划变量
矢量
Details
第二个规划变量,以向量形式给出,与状态空间矩阵的维数相对应。该变量决定了系统应如何根据不断变化的条件调整参数。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
输出
#
u
—
控制信号
scalar
| vector
Details
控制信号。
数据类型 |
Float64`。 |
复数支持 |
无 |
参数
Parameters
# A 矩阵(v1,v2): — 状态空间实现矩阵 A
Details
状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下,A 矩阵必须有四个维度,其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如,如果与 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素相对应的 - 矩阵是一个单位矩阵,那么 A[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# B 矩阵(v1,v2): — 状态空间实现矩阵 B
Details
状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下, - 矩阵必须有四个维度,其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如,如果与 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素相对应的 - 矩阵是一个单位矩阵,那么 B[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# C-matrix(v1,v2): — 状态空间实现矩阵 C
Details
状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下, - 矩阵必须有四个维度,其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如,如果与 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素相对应的 - 矩阵是一个单位矩阵,那么 C[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0]。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# D 矩阵(v1,v2): — 状态空间实现矩阵 D
Details
状态空间实现矩阵。在双变量规划的情况下, -matrix 必须有四个维度,其中后两个维度分别对应规划变量 v1 和 v2。例如,如果 -matrix 对应 v1 的第一个元素和 v2 的第一个元素是一个单位矩阵,那么 D[:,::,1,1] = [1.0 0 0.0; 0.0 1.0] 。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# 第一个调度变量(v1)断点: — 第一个规划变量的控制点
Details
以矢量形式给出第一个规划变量的控制点。长度 v1 必须与第三个维度 , , 和 的大小一致。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# 第二个调度变量(v2)断点: — 第二个规划变量的控制点
Details
以矢量形式给出第二个规划变量的控制点。长度 v2 必须与四维空间 , , 和 的大小一致。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |
# 初始状态,x_initial: — 初始状态
Details
控制器的初始状态,如状态向量 x 的初始值,以向量形式指定。矢量的长度必须与第一个维度 的大小一致。
默认值 |
|
程序使用名称 |
|
可调谐 |
无 |
可计算 |
是 |