Direction Cosine Matrix ECEF to NED to Latitude and Longitude

方向余弦矩阵（ECEF 至 NED 至经纬度）*块根据方向余弦矩阵计算大地纬度 和经度 ，该矩阵用于使用公式从格林威治矩形坐标系（地心、地球固定（ECEF）系统）过渡到当地的东北向下（NED）切线坐标系（东北向下（NED）系统）：

变换矩阵的形式为

大地纬度的取值范围为"[-90°, +90°]"。大地经度的取值范围为"[-180°, +180°]"。