Quaternions to Direction Cosine Matrix

四元数转方向余弦矩阵*程序块将四元数 转换为方向余弦矩阵，将惯性坐标系中定义的矢量旋转到相关坐标系。

方向余弦矩阵的计算公式为

四元数到方向余弦矩阵*块对输入的四元数进行归一化处理。