Direction Cosine Matrix to Quaternions

座 Direction Cosine Matrix to Quaternions 变换旋转矩阵（指导余弦的矩阵 )成四元数的四元向量 .

矩阵 ，由四元数的单位向量定义，等于:

旋转矩阵确定四元数的算法 它取决于它的轨迹：如果它大于零，那么立即计算四元数;如果它小于或等于零，那么计算算法取决于矩阵主对角线的最大元素的索引。