Quaternions to Rotation Angles

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根据四元数向量计算旋转向量。

类型: SubSystem

图书馆中的路径:

/Aerospace/Axes Transformations/Quaternions to Rotation Angles

说明

程序块 Quaternions to Rotation Angles 将一个四元素四元数向量 ( ) 转换为由三个角度描述的旋转 ( )。方向余弦矩阵的元素是四元数单位向量的函数。例如，对于旋转顺序 - - ，矩阵的定义如下：

矩阵，由四元数的单位向量定义：

根据上述等式，我们可以推导出的元素与 - - 的各个旋转角度之间的关系：

其中

# q — 四元数
四乘以 1 的向量

Details

以 4 乘 1 向量表示的四元数。

数据类型	Float64`.四元数
复数支持	无

# [R₁, R₂, R~3] — 旋转角度
矢量 3 至 1

Details

以 3 乘 1 向量形式返回的旋转角度。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# Rotation order — 旋转顺序
ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Details

选择三个旋转角度的旋转顺序。

值	`ZYX` \| `ZYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYZ` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
默认值	`ZYX`
程序使用名称	`rotation_order`
可调谐	无
可计算	是