Quaternions to Rotation Angles

从四元数向量计算旋转向量。

模块类型: SubSystem

库中的路径:

/Aerospace/Axes Transformations/Quaternions to Rotation Angles

资料描述

座 Quaternions to Rotation Angles 转换四元数的四元向量（）以三个角度描述的转弯（ ). 指导余弦矩阵的元素是四元数的单位向量的函数。例如，对于旋转顺序 - - 矩阵它的定义如下:

矩阵，由四元数的单位向量定义，等于:

从上面的等式可以推导出元素之间的以下关系和单独的旋转角度进行旋转 - - :

哪里

# q — 四元数
一个4乘1向量

Details

定义为4乘1向量的四元数。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

# [R₁, R₂, R₃] — 旋转角度
一个3乘1向量

Details

返回的旋转角度为3乘1矢量。

数据类型	`漂浮64`
复数支持	非也。

# Rotation order — 旋转顺序
ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Details

选择三个旋转角度的旋转顺序。

值	`ZYX` \| `ZYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYZ` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
默认值	`ZYX`
程序使用名称	`rotation_order`
可调谐	无
可计算	是