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Quaternions to Rotation Angles

从四元数向量计算旋转向量。

类型: SubSystem

图书馆中的路径:

/Aerospace/Axes Transformations/Quaternions to Rotation Angles

资料描述

Quaternions to Rotation Angles 转换四元数的四元向量( )以三个角度描述的转弯( ). 指导余弦矩阵的元素 是四元数的单位向量的函数。 例如,对于旋转顺序 - - 矩阵 它的定义如下:

矩阵 ,由四元数的单位向量定义,等于:

从上面的等式可以推导出元素之间的以下关系 和单独的旋转角度进行旋转 - - :











哪里

  • -这是 ;

  • -这是 ;

  • -这是 .

港口

输入

# q — 四元数
四乘以 1 的向量

Details

以 4 乘 1 向量表示的四元数。

数据类型

Float64`.四元数

复数支持

输出

# [R1, R2, R~3] — 旋转角度
矢量 3 至 1

Details

以 3 乘 1 向量形式返回的旋转角度。

数据类型

Float64`。

复数支持

参数

Parameters

# Rotation order — 旋转顺序
ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Details

选择三个旋转角度的旋转顺序。

ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

默认值

ZYX

程序使用名称

rotation_order

可调谐

可计算