四元数到罗德里格斯 从四元数创建有限旋转矢量 类型: SubSystem 图书馆中的路径: /Aerospace/Axes Transformations/Quaternions to Rodrigues 说明 区块 四元数到罗德里格斯 由四元数 形成有限旋转向量(罗德里格向量) 𝛉 : 𝛉 只要 . 式中 表示归一化四元数的元素。 端口 输入 q - 四元数 四元数 四元数 ,以 4 乘 1 向量的形式给出。 数据类型: Float64 输出 *最终旋转矢量 矢量 3 乘 1 有限旋转矢量 𝛉 . 数据类型: Float64