四元数到旋转角

从四元数向量计算旋转向量。

类型: SubSystem

图书馆中的路径:

/Aerospace/Axes Transformations/Quaternions to Rotation Angles

资料描述

座 四元数到旋转角 转换四元数的四元向量（）以三个角度描述的转弯（ ). 指导余弦矩阵的元素是四元数的单位向量的函数。例如，对于旋转顺序 - - 矩阵它的定义如下:

矩阵，由四元数的单位向量定义，等于:

从上面的等式可以推导出元素之间的以下关系和单独的旋转角度进行旋转 - - :

哪里

# q — 四元数
四乘以 1 的向量

Details

以 4 乘 1 向量表示的四元数。

数据类型	Float64`.四元数
复数支持	无

# [R₁, R₂, R~3] — 旋转角度
矢量 3 至 1

Details

以 3 乘 1 向量形式返回的旋转角度。

数据类型	Float64`。
复数支持	无

# 轮换顺序 — 旋转顺序
ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Details

选择三个旋转角度的旋转顺序。

值	`ZYX` \| `ZYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYZ` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
默认值	`ZYX`
程序使用名称	`rotation_order`
可调谐	无
可计算	是