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旋转角度到四元数

根据旋转角度创建四元数。

类型: SubSystem

rotation angles to quaternions

图书馆中的路径:

/Aerospace/Axes Transformations/Rotation Angles to Quaternions

说明

旋转角度到四元数*块从旋转角度矢量 生成四元数 。

例如，默认的旋转顺序 意味着以下相对于坐标轴的旋转顺序：

  • - 绕轴旋转 .

  • - 绕轴旋转 .

  • - 绕轴旋转 .

限制条件

  • 对于旋转序列 ZYX、ZXY、YXZ、YZX、XYZ、XZY， 的旋转角度在 ±90 度范围内， 和 的旋转角度在 ±180 度范围内。

  • 对于旋转序列 ZYZ、ZXZ、YXY、YZY、XYX、XZX，旋转角度 的范围为 0 至 180 度，旋转角度 和 的范围为±180 度。

端口

输入

R1, R2, R3] - 旋转角度
矢量 3 至 1

旋转角度，弧度

数据类型: Float64

出口

q - 四元数
四元数

四元数 ，以 4 乘 1 向量的形式给出。

数据类型: Float64

参数

旋转顺序 - 旋转顺序
ZYX （默认） | ZYZ | ZXY | ZXY | ZXZ | YXY | YXY | YZY | XYZ | XZX。

进行旋转的坐标轴序列。