罗德里格斯四元数 从有限旋转矢量创建四元数 类型: SubSystem 图书馆中的路径: /Aerospace/Axes Transformations/Rodrigues to Quaternions 说明 块 罗德里格斯四元数 使用公式从有限旋转矢量（罗德里格矢量） 𝛉 形成四元数 ： 其中 是罗德里格-汉密尔顿参数[1]。 端口 输入 rod-最终旋转矢量 矢量 3 乘 1 有限旋转矢量 𝛉 . 数据类型: Float64 输出 q - 四元数 四元数 四元数 ，以 4 乘 1 向量的形式给出。 数据类型: Float64 文学 Lurie A.I. Analytical Mechanics.M.：GIFML，1961
