Модель масса-пружина-демпфер с системой управления
В данном примере показано моделирование системы масса-пружина-демпфер с системой управления. В модели регулируется усилие, прилагаемое к массе, чтобы её положение соответствовало сигналу задатчика. Начальная скорость массы составляет 10 метров в секунду. Система управления определяет усилие, прилагаемое источником силы, чтобы движение системы соответствовало ступенчатым изменениям входного сигнала.
Схема модели:

Определение функции для загрузки и запуска модели:
In [ ]:
function start_model_engee()
try
engee.close("mass_spring_damper_control", force=true) # закрытие модели
catch err # в случае, если нет модели, которую нужно закрыть и engee.close() не выполняется, то будет выполнена её загрузка после catch
m = engee.load("$(@__DIR__)/mass_spring_damper_control.engee") # загрузка модели
end;
try
engee.run(m) # запуск модели
catch err # в случае, если модель не загружена и engee.run() не выполняется, то будут выполнены две нижние строки после catch
m = engee.load("$(@__DIR__)/mass_spring_damper_control.engee") # загрузка модели
engee.run(m) # запуск модели
end
end
Out[0]:
Запуск модели:
In [ ]:
try
start_model_engee() # запуск симуляции с помощью специальной функции, реализованной выше
catch err
end;
Вывод результатов моделирования из переменной simout:
In [ ]:
res = collect(simout)
Out[0]:
Запись результатов в переменные:
In [ ]:
Force_Source = collect(res[16])
Damper_F = collect(res[12])
Spring_F = collect(res[2])
P = collect(res[13]); # Перемещение массы
Результаты симуляции:
In [ ]:
using Plots
plot(P[:,1], P[:,2], linewidth=3, xlabel= "Время, с", ylabel= "Перемещение, м", legend=:bottomright, title="Перемещение груза")
Out[0]:
In [ ]:
plot(Force_Source[:,1], Force_Source[:,2], linewidth=3, xlabel= "Время, с", ylabel= "Сила, Н", legend=:bottomright, label="Внешнее усилие")
plot!(Spring_F[:,1], Spring_F[:,2], linewidth=3, label="Пружина")
plot!(Damper_F[:,1], Damper_F[:,2], linewidth=3, label="Демпфер", title="Силы, действующие на груз")
Out[0]: