Преобразование матрицы поворота в кватернионы

Блок Преобразование матрицы поворота в кватернионы преобразует матрицу поворота (матрицу направляющих косинусов ) в четырехэлементный вектор кватернионов .

Матрица , определяемая единичным вектором кватерниона, равна:

Алгоритм определения кватерниона по матрице поворота зависит от ее следа: если он больше нуля, то кватернион сразу вычисляется; если меньше или равен нулю, то алгоритм расчета зависит от индекса наибольшего элемента главной диагонали матрицы.