Quaternions to Rotation Angles

Страница в процессе разработки.

Вычисление вектора поворота из вектора кватернионов.

Тип: SubSystem

Путь в библиотеке:

/Aerospace/Axes Transformations/Quaternions to Rotation Angles

Описание

Блок Quaternions to Rotation Angles преобразует четырехэлементный вектор кватернионов ( ) в поворот, описываемый тремя углами ( ). Элементы матрицы направляющих косинусов являются функциями единичного вектора кватерниона. Например, для порядка вращения - - матрица определяется следующим образом:

Матрица , определяемая единичным вектором кватерниона, равна:

Из приведенных выше уравнений можно вывести следующие соотношения между элементами и отдельными углами поворота для вращения - - :

где

— это ;
— это ;
— это .

Порты

Вход

# q — кватернион
вектор 4 на 1

Details

Кватернион, заданный в виде вектора 4 на 1.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Выход

# [R₁, R₂, R~3] — углы поворота
вектор 3 на 1

Details

Углы поворота, возвращаемые в виде вектора 3 на 1.

Типы данных	`Float64`
Поддержка комплексных чисел	Нет

Параметры

Parameters

# Rotation order — порядок вращения
ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Details

Выберите порядок вращения для трех углов поворота.

Значения	`ZYX` \| `ZYZ` \| `ZXY` \| `ZXZ` \| `YXZ` \| `YXY` \| `YZX` \| `YZY` \| `XYZ` \| `XYX` \| `XZY` \| `XZX`
Значение по умолчанию	`ZYX`
Имя для программного использования	`rotation_order`
Настраиваемый	Нет
Вычисляемый	Да