Документация Engee

Преобразование углов поворота в вектор Родрига

Создание вектора конечного поворота из углов поворота.

rotation angles to rodrigues

Описание

Блок Преобразование углов поворота в вектор Родрига формирует вектор конечного поворота (вектор Родрига) 𝛉 из вектора углов поворота .

Например, порядок поворотов по умолчанию означает следующую последовательность выполнения поворотов относительно координатных осей:

  • — поворот вокруг оси ;

  • — поворот вокруг оси ;

  • — поворот вокруг оси .

Порты

Вход

[R1, R2, R3] — углы поворота
вектор 3 на 1

Углы поворота, рад.

Типы данных: Float64

Выход

rod — вектор конечного поворота
вектор 3 на 1

Вектор конечного поворота 𝛉 .

Типы данных: Float64

Параметры

Rotation order — последовательность поворотов
ZYX (по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Последовательность координатных осей, относительно которых выполняются повороты.

Дополнительные возможности

Генерация Си кода: Да