Rodrigues to Quaternions Создание кватерниона из вектора конечного поворота. Описание Блок Rodrigues to Quaternions формирует кватернион из вектора конечного поворота (вектора Родрига) 𝛉 по формуле: где — параметры Родрига-Гамильтона [1]. Порты Вход rod — вектор конечного поворота вектор 3 на 1 Вектор конечного поворота 𝛉 . Типы данных: Float64 Выход q — кватернион кватернион Кватернион , заданный как вектор 4 на 1. Типы данных: Float64 Литература Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: ГИФМЛ, 1961
