Документация Engee

Преобразование вектора Родрига в кватернион

Создание кватерниона из вектора конечного поворота.

rodrigues to quaternion

Описание

Блок Преобразование вектора Родрига в кватернион формирует кватернион из вектора конечного поворота (вектора Родрига) 𝛉 по формуле:

где — параметры Родрига-Гамильтона [1].

Порты

Вход

rod — вектор конечного поворота
вектор 3 на 1

Вектор конечного поворота 𝛉 .

Типы данных: Float64

Выход

q — кватернион
кватернион

Кватернион , заданный как вектор 4 на 1.

Типы данных: Float64

Литература

  1. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: ГИФМЛ, 1961