Документация Engee

Преобразование углов поворота в кватернион

Создание кватерниона из углов поворота.

Тип: SubSystem

rotation angles to quaternions

Путь в библиотеке:

/Aerospace/Axes Transformations/Rotation Angles to Quaternions

Описание

Блок Преобразование углов поворота в кватернион формирует кватернион из вектора углов поворота .

Например, порядок поворотов по умолчанию означает следующую последовательность выполнения поворотов относительно координатных осей:

  • — поворот вокруг оси ;

  • — поворот вокруг оси ;

  • — поворот вокруг оси .

Ограничения

  • Для последовательностей поворотов , , , , , угол поворота лежит в диапазоне ±90 град, углы поворота и лежат в диапазоне ±180 град.

  • Для последовательностей поворотов ZYZ, ZXZ, YXY, YZY, XYX, XZX угол поворота лежит в диапазоне от 0 до 180 град, углы поворота и лежат в диапазоне ±180 град.

Порты

Вход

[R1, R2, R3] — углы поворота
вектор 3 на 1

Углы поворота, рад.

Типы данных: Float64

Выход

q — кватернион
кватернион

Кватернион , заданный как вектор 4 на 1.

Типы данных: Float64

Параметры

Rotation order — последовательность поворотов
ZYX (по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Последовательность координатных осей, относительно которых выполняются повороты.