Документация Engee

Преобразование углов поворота в матрицу поворота

Создание матрицы поворота относительно координатных осей.

rotation angles to direction cosine matrix

Описание

Блок Преобразование углов поворота в матрицу поворота формирует матрицу поворота относительно координатных осей по вектору углов поворота .

Например, порядок поворотов по умолчанию означает следующую последовательность выполнения поворотов относительно координатных осей:

  • — поворот вокруг оси .

  • — поворот вокруг оси .

  • — поворот вокруг оси .

Порты

Вход

[R1, R2, R3] — углы поворота
вектор 3 на 1

Углы поворота, рад.

Типы данных: Float64

Выход

DCMbe — матрица поворота
матрица 3 на 3

Матрица поворота.

Типы данных: Float64

Параметры

Rotation Order — последовательность поворотов
ZYX (по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Последовательность координатных осей, относительно которых выполняются повороты.

Дополнительные возможности

Генерация Си кода: Да