Документация Engee

Преобразование вектора Родрига в матрицу поворота

Создание матрицы поворота из вектора конечного поворота.

rodrigues to direction cosine matrix

Описание

Блок Преобразование вектора Родрига в матрицу поворота формирует матрицу поворота из вектора конечного поворота (вектора Родрига) 𝛉 по формуле:



где 𝛉 — нормированные элементы вектора конечного поворота.

Порты

Вход

rod — вектор конечного поворота
вектор 3 на 1

Вектор конечного поворота 𝛉 .

Типы данных: Float64

Выход

DCMbe — матрица поворота
матрица 3 на 3

Матрица поворота.

Типы данных: Float64

Дополнительные возможности

Генерация Си кода: Да